■静特性方程(续) 式中闭环系统的开环放大系数K为K KKa 它相当于在测速反馈电位器输出端把反馈回路断开 后,从放大器输入起直到测速反馈输出为止总的 电压放大系数,是各环节单独的放大系数的乘积 电动机环节放大系数为 E 注意: 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机 转速与负载电流(或转矩)间的稳态关系,它 在形式上与开环机械特性相似,但本质上却有 很大不同,故定名为“静特性”,以示区别
◼ 静特性方程（续） 式中 闭环系统的开环放大系数K为 它相当于在测速反馈电位器输出端把反馈回路断开 后，从放大器输入起直到测速反馈输出为止总的 电压放大系数，是各环节单独的放大系数的乘积。 电动机环节放大系数为 e p s C K K K = n E Ce = ◼注意： 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机 转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系，它 在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有 很大不同，故定名为“静特性”，以示区别
闭环系统的稳态结构框图 R U*+△ K do E C 图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。 运用结构图运算法同样可以推出式(1-35)所表示 的静特性方程式,方法如下:将给定量和扰动量 看成两个独立的输入量,先按它们分别作用下的 系统求出各自的输出与输入关系式
Kp Ks 1/Ce U* n ∆Un Uc Ud0 E n Un + + - IdR - Un Ks ◼闭环系统的稳态结构框图 图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。 运用结构图运算法同样可以推出式（1-35）所表示 的静特性方程式，方法如下：将给定量和扰动量 看成两个独立的输入量，先按它们分别作用下的 系统求出各自的输出与输入关系式
a)只考虑给定作用时的闭环系统 △ KKU Ks 1/C p C!(1+k) b)只考虑扰动作用时的闭环系统 R R E 1/C C!(1+k) K 由于已认为系统是线性的,可以把二者叠加起来,即得系 统的静特性方程式 KKU n R/ C(1+K)C2(1+k)(1-35
a）只考虑给定作用时的闭环系统 b）只考虑扰动作用时的闭环系统 (1 ) e * p s n C K K K U n + = (1 ) e d C K RI n + = − U* n Kp Ks 1/Ce Uc ∆Un U n d0 Un + - + Ks Kp 1/Ce -IdR n Ud0 + - E 由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系 统的静特性方程式 （1-35） (1 ) (1 ) e d e * p s n C K RI C K K K U n + − + =
1.4.4开环系统机械特性和闭环系统 静特性的关系 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的 静特性,就能清楚地看岀反馈闭环控制的优越性。 如果断开反馈回路,则上述系统的开环机械特性为 PNUo-lr KKUr Rd=np C (1-36) 而闭环时的静特性可写成 KKU R Ce(1+k)Ce(1+k)c!mne/ (1-37
1.4.4 开环系统机械特性和闭环系统 静特性的关系 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的 静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。 如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为 0o p o p e d e * p s n e d0 d n n C RI C K K U C U I R n = − = − − = (1-36) 而闭环时的静特性可写成 n l n l C K RI C K K K U n 0c c e d e * p s n (1 ) (1 ) = − + − + = (1-37)
■系统特性比较 比较式(1-36)和式(1-37)不难得出以下的论断: (1)闭环系统静性可以比开环系统机械特 性硬得多。 在同样的负载扰动下,两者的转速降落分别为 RI R 和△ (1+K) △ 它们的关系是 △ op 1+k (1-38)
比较式（1-36）和式（1-37）不难得出以下的论断： （1）闭环系统静性可以比开环系统机械特 性硬得多。 在同样的负载扰动下，两者的转速降落分别为 和 它们的关系是 K n n l + = 1 op c (1-38) e d op C RI n = (1 ) e d c C K RI n l + = ◼ 系统特性比较