工业自动化仪表及过程控制 (5) Industrial automation Instrumentations and process control
工业自动化仪表及过程控制 (5) Industrial Automation Instrumentations and Process Control
第2章调节器 Controller(21) 数字PID算法 e(tdt e(t ∑e(k)△7 0 t 01234 de(t) e(t e( -e(n eln dt △T 01234 △T△T△T……
第2章 调节器 Controller （21） 数字PID算法 e(t)dt e(k)T dt de(t) T e n e n ( ) ( 1)
第2章调节器 Controller(22) 数字PID算法( Digital Control algorithm) 基本PID离散表达式 位置式算法 -x x.△T+T, n (xn+∑ P T 0 △T
第2章 调节器 Controller （22） ) 1 ( 1 0 1 n i n n i d i n n T x x x T T T x P y 数字PID算法(Digital Control Algorithm): 基本PID离散表达式 位置式算法
第2章调节器 Controller(22) 数字PID算法( Digital Control algorithm) 基本PID离散表达式 yn=yn-yn 1△T xn+(xn-xn-1)+a(rm-2xn-+xm-2) P T △T 增量式算法
第2章 调节器 Controller （22） 数字PID算法(Digital Control Algorithm): 基本PID离散表达式 { ( ) ( 2 )} 1 1 1 2 1 n n n d n n n i n n n x x x T T x x x T T P y y y 增量式算法
PID位理型运算程序 第2章调节器 计算E(k=Rk)-Mk) Controller 计算P(k)=Kp:E(k) 计算P(k=KE(k)+P(k-1) 计算P(k)=KE(kE(k-1 计算P(k=P(k)+Pk)PDk) E(k-1)←E(k) 返回
第2章 调节器 Controller