第2章调节器 Controller(24) 不完全微分的PD算法: 由于理想的微分动作对髙频干扰过于敏感,不能 使用,为抑制干扰的影响,数字调节器仿效模拟调 节器,将理想的微分改为不完全微分,也称为有限 制的微分 G(s)=(1+1+-s P T S1+ K keyI △T+ △T+ K
第2章 调节器 Controller （24） 不完全微分的PID算法： 由于理想的微分动作对高频干扰过于敏感，不能 使用，为抑制干扰的影响，数字调节器仿效模拟调 节器，将理想的微分改为不完全微分，也称为有限 制的微分 ) 1 1 (1 1 ( ) d d d i K T s T s P T s G s
第2章调节器 Controller(25) 不完全微分的PD算法: 易引起振荡 系统稳定 p(knA 和超调 微分项 微分项 积分项 积分项 比例项 比例项 5T 157 0 T 5T 10T 15T (a)完全微分式 (b)不完全微分式
第2章 调节器 Controller （25） 不完全微分的PID算法： 易引起振荡 和超调 系统稳定
第2章调节器 Controller(26) 数字PID算法:变形的PID算法 (Advanced PID Control) 微分先行算法 SP S+DE(STiSVP(SI 比例先行算法VM(s) E(s)(+s)丿n(s) P T
第2章 调节器 Controller （26） 1) ( ) ( )] 1 [( 1 ( ) E s T sV s P T s V s d P i M － 数字PID算法:变形的PID算法 (Advanced PID Control) 微分先行算法 ( ) (1 ) ( )] 1 [ 1 ( ) E s T s V s P T s V s d P i 比例先行算法 M －
第2章调节器 Controller(26) M VS M Vs PID Object Object P P Feedback PD Feedback 1+T2S PID Object Vp Feedback
第2章 调节器 Controller （26）
第2章调节器 Controller(27) 混合过程算法 需要将几种中间产品按 定比例混合后作为最 (a)用管记PD粒暂 终产品。混合PID控制 可以保证累计流量的控 制 b}用合PD控制 9+k嘉 Tas)
第2章 调节器 Controller （27） 混合过程算法 需要将几种中间产品按 一定比例混合后作为最 终产品。混合PID控制 可以保证累计流量的控 制