控制系统的幅频特性图 R(jO) fga A(0) 0.707A(0) 图6控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性
0 A(0) 0.707A(0) A 图6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 控制系统的幅频特性图 m 1 f R(j) F(j)
R(O) F( A(0 0.7.7A(0) C h (a)图 IRGO) FgO A(O) 0.707A(0)上 (b)图 图7控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性
图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 1 m f 0 R(j) F(j) A(0) 0.7.7A(0) b m (a)图 1 m f 0 R(j) F(j) b A(0) 0.707A(0) A (b)图
3基控制親律分新 比例控制器 具有比例控制规律的控制器称为P控制器。 m(t=kE(t) 其中Kp为比例系教或称P控制器的增益。 对于单位反馈系統。0型系統响应实际阶跃傖号 Rol()的稳态误差与其开环增益K近似成反比,即: R lim e(t) t→ 1+k Ⅰ型系统响应勻速信号R,t的稳恋误 差与其开环增益K成反比。即 lim e(t= R(S)E(S), K C(s) P控制器方框图
lim ( ) 1 lim ( ) 1( ) 0 m(t) K ( ) P . 1 t 1 0 t 0 p v v P K R e t K R t K R e t R t K K P t 差与其开环增益 成反比，即： 型系统响应匀速信号 的稳态误 的稳态误差与其开环增 益 近似成反比，即： 对于单位反馈系统， 型系统响应实际阶跃信 号 其中 为比例系数或称 控制器的增益。 具有比例控制规律的控 制器称为 控制器。 一 比例控制器 + - R(s) C(s) (s) M(s) K P P控制器方框图
二比例加微分控制规律 具有比例加微分控制规律的控制器称为PD控制器。 m(t)=KpE(2)+kpz∈( 其中k为比例系数,τ为微分时间常数。 K与者都是可调的参数。 8( S M(S Kp(I+tS) C(S) PD控制器方框图
与 二者都是可调的参数。 其中 为比例系数， 为微分时间常数。 具有比例加微分控制规 律的控制器称为 控制器。 二 比例加微分控制规律 P P P P K K ( ) m(t) K ( ) K . dt d t t PD + - R(s) C(s) (s) M(s) K (1 S ) P PD控制器方框图
斜坡函数作用下PD控制器的响应 e(t m
t e(t) 斜坡函数作用下 PD控制器的响应 t m(t)