4根轨迹方程 根轨迹是所有闭环极的集合 1+G(s)H(s)=0 G(s)H(s)=-1 K(s-Zu(s-Z 2)(S-Z G(S)H()=(S-Pi)(5-P2)(sS-P, G(s)H(s)=1 幅值条件 ∠G(s)H(s)=180°+i360°(i=0,±1,±2,)相角条件 KIlS-zi IG(S)H(S) i=1 110 P ∠Gs)H)=∑∠(s-z1)∑∠(s-P1)
= = = = = − − = = + = = − − − = + = = n 1 i m 1 i 1 m 1 1 2 1 2 m G(s)H(s) (s - z ) - (s - p ) | | K | | | G(s)H(s) | G(s)H(s) 180 360 (i 0, 1, 2, ) | G(s)H(s) | 1 ( )( ) ( ) K(s - z )(s - z ) (s - z ) G(s)H(s) 1 (s)H(s) 0 G(s)H(s) -1 . 4. i i i n i i i n s p s z i s p s p s p G 相角条件 幅值条件 根轨迹是所有闭环极点的集合 根轨迹方程
§2绘制根轨迹的基本规则 一.180°根轨迹的绘制规则 1.根轨迹分支数 根轨迹的分支数等于际不极点数或等于特征程的阶数 2.根轨迹的连续性与对称性 根轨迹是连续的且对称实轴的曲线 3.根轨迹的起点与终点 根轨迹起始于开环极点终止于开环零点或无笼远点 4.根轨迹的渐近线 ∑P-∑ 渐近线与实轴的交点n== 渐近线与实轴的交角qn-m3a",n-m-1 2l+1
§ 2 绘制根轨迹的基本规则 ( 0,1, , 1) 2 1 : : 4. , 3. 2. 1. .180 a 1 1 a = − − − + = − − = = = l n m n m l n m P Z n i m i i i 渐近线与实轴的交角 渐近线与实轴的交点 根轨迹的渐近线 根轨迹起始于开环极点终止于开环零点或无穷远 点 根轨迹的起点与终点 根轨迹是连续的且对称于实轴的曲线 根轨迹的连续性与对称性 根轨迹的分支数等于闭环极点数或等于特征方程的阶数 根轨迹分支数 一 根轨迹的绘制规则
例设控制系统的开环传函为 G(S)=+) 试根据目前所知的法则确定根轨迹的有关数据 解:(1)根轨迹起始于P1=0,P2=4,P=-1+jP4=1-j 终止于Z1=-1和无穷远 (2)有四条根轨迹且对称于轴 (3)n-m=3条根轨迹终止于无穷远其渐近线与实轴的交 a=0(-4+(-1+)+(+1-)-(1)=-1.67 4-1 与实轴的交角为 =(2+x=1x=60°(=0) n-n n- x=37=180°(=1) 4-3-2-1 小=+m=3兀=300°(=2)
: G(S) . ( 4)( 2 2) K(S 1 ) 2 解 试根据目前所知的法则确定根轨迹的有关数据 例 设控制系统的开环传函为 + + + + = S S S S 300 ( 2) 180 ( 1) 60 ( 0) 1.67 4 1 0 ( 4) ( 1 ) ( 1 ) ( 1) (3)n - m 3 , (2) Z 1 (1) P 0, P -4, P -1 j, P -1 - j 3 (2 1) 5 a 3 (2 1) 3 a 3 (2 1) 1 a a 1 1 2 3 4 = = = = = = = = = = = = = − − + − + − + + − − − − = = = − = = = + = −+−+−+ ll l j j n m ln m ln m l 与实轴的交角为 条根轨迹终止于无穷远其渐近线与实轴的交点为 有四条根轨迹且对称于实 轴 终止于 和无穷远 根轨迹起始于 - 4 - 3 - 2 - 1
5实轴上的根轨迹 实轴上的某一区域若其右边开环零极点数之和为奇数 则该区域必是根轨迹 6根轨迹与实轴的交点分离点与会合点 d I(S-P) i=1 =0 =0 ds (S-z;) ds i=1 S=a 例已知某负反馈系统开瑞传函为G(S)H(S)=S(S+1S+2) 试画出其根轨迹 解:σ 9n=60°,180° 300 [(S+1)(S+2) 0 S=ac 3a2+6a+2=0 a1=-0.423 a2=-177(舍)
0 ds dk 0 ds d 6. ( ) , 5. ( ) ( ) 1 1 = = = − − = = S S Z S P i m i i n i 根轨迹与实轴的交点分离点与会合点 则该区域必是根轨迹 实轴上的某一区域若其右边开环零极点个数之和为奇数 实轴上的根轨迹 0.423 1.577( ) 3 6 2 0 [ ( 1)( 2)] 0 : 1 60 , 180 , 300 . ( 1)( 2) . ( ) ( ) 1 2 2 ds d a a 舍 解 试画出其根轨迹 例已知某负反馈系统开环传函为 = − = − + + = + + = = − = + + = = s s s s S S S k G S H S
例已知某负反馈系统开瑞传函为G(S)H(S) S(S+1)(S+2) 试画出其根轨迹 解 qn=60°,180°,300 [s(s+1)(S+2)=a=0 3a2+6c+2=0 a1=-0.423 a2=-1577(舍) ×>米 2 0
0.423 1.577( ) 3 6 2 0 [ ( 1)( 2)] 0 : 1 60 , 180 , 300 . ( 1)( 2) . ( ) ( ) 1 2 2 dsda a 舍 解 试画出其根轨迹 例已知某负反馈系统开环传函为 = − = − + + = + + = = − = + + = = s s s s S S S k G S H S - 2 - 1 0