第5章自适应模糊控制 模糊控制的突出优点是能够比较容易地将 人的控制经验溶入到控制器中，但若缺乏这样 的控制经验，很难设计出高水平的模糊控制器。 而且，由于模糊控制器采用了IF-THRN控制规 则，不便于控制参数的学习和调整，使得构造 具有自适应的模糊控制器较困难
第5章 自适应模糊控制 模糊控制的突出优点是能够比较容易地将 人的控制经验溶入到控制器中，但若缺乏这样 的控制经验，很难设计出高水平的模糊控制器。 而且，由于模糊控制器采用了IF-THRN控制规 则，不便于控制参数的学习和调整，使得构造 具有自适应的模糊控制器较困难
自适应模糊控制是指具有自适应学习算法的模 糊逻辑系统，其学习算法是依靠数据信息来调整模 糊逻辑系统的参数。一个自适应模糊控制器可以用 一个单一的自适应模糊系统构成，也可以用若干个 自适应模糊系统构成。与传统的自适应控制相比， 自适应模糊控制的优越性在于它可以利用操作人员 提供的语言性模糊信息，而传统的自适应控制则不 能。这一点对具有高度不确定因素的系统尤其重要
自适应模糊控制是指具有自适应学习算法的模 糊逻辑系统，其学习算法是依靠数据信息来调整模 糊逻辑系统的参数。一个自适应模糊控制器可以用 一个单一的自适应模糊系统构成，也可以用若干个 自适应模糊系统构成。与传统的自适应控制相比， 自适应模糊控制的优越性在于它可以利用操作人员 提供的语言性模糊信息，而传统的自适应控制则不 能。这一点对具有高度不确定因素的系统尤其重要
自适应模糊控制有两种不同的形式： (1)直接自适应模糊控制：根据实际系统性能 与理想性能之间的偏差，通过一定的方法来直接 调整控制器的参数； (2)间接自适应模糊控制：通过在线辨识获得 控制对象的模型，然后根据所得模型在线设计模 糊控制器
自适应模糊控制有两种不同的形式： (1)直接自适应模糊控制:根据实际系统性能 与理想性能之间的偏差，通过一定的方法来直接 调整控制器的参数； (2)间接自适应模糊控制:通过在线辨识获得 控制对象的模型，然后根据所得模型在线设计模 糊控制器
5.1 模糊逼近 5.1.1模糊系统的设计 设二维模糊系统g(x)为集合U=[a,B,]x[a,B]cR 上的一个函数，其解析式形式未知。假设对任意一 个x∈U,都能得到g(x),则可设计一个逼近的模糊 系统。模糊系统的设计步骤为： 步骤1：在a,B,]上定义N(=1,2)个标准的、一致 的和完备的模糊集
5.1 模糊逼近 5.1.1 模糊系统的设计 设二维模糊系统 为集合 上的一个函数，其解析式形式未知。假设对任意一 个 ，都能得到 ，则可设计一个逼近的模糊 系统。模糊系统的设计步骤为： 步骤1：在 上定义 个标准的、一致 的和完备的模糊集。 g(x) 2 1 1 2 2 U , , R x U g(x) i i , N i 1, 2 i
A,,…,A 步骤2：组建M=W,×N,条模糊集IF-THEN规则： R,:如果x为A且X2为A,则y为B 其中，i=1,2…N,=1,2,,N 将模糊集B的中心（用表示）选择为 "=g(e",e) (5.1)
Ni Ai Ai Ai , , , 1 2 步骤2：组建 条模糊集IF-THEN规则： M N1 N2 R u i1 i2 ：如果 x 1为 A 1 i1且 x 2 为 A 2 i2 ，则 y 为 1 2 i i B 其中， 1 1 2 2 i 1, 2, , N , i 1, 2, , N 将模糊集 B i1 i 2 的中心（用 y i1 i 2 表示）选择为 1 2 1 2 1 2 , i i i i y g e e （5.1）