能力培养掌握步进电机编程方法价值引领需要催生应用，直流伺服应时代而生第三章一、直流伺服电动机的特点直流伺服概述知识传授2课堂讲授3. 1二、直流伺服电动机的工作原理能力培养熟悉直流伺服电机特点、原理价值引领掌握实物的本质控制规律第三章直流伺服电机一、直流伺服电动机控制及其特性知识传授2课堂讲授3.2调速技术二、运用PWM技术控制直流电动机转速能力培养掌握直流伺服电机特性、PWM控制技术价值引领实践是检验真理的标准一、直流伺服电动机应用与选择概述第三章直流伺服电机知识传授2课堂讲授二、基于PC+PCI的直流伺服系统测试3.3测试平台平台能力培养掌握直流伺服应用及测试平台价值引领商业化低成本可扩大市场占有率、低成本直流伺服电动机调速系统第三章直流伺服调速知识传授二、大功率直流电动机速度伺服系统的课堂讲授23.3技术设计掌握直流伺服调速技术：完成直流伺服能力培养电机应用课程汇报价值引领纸上得来终觉浅，绝知此事要行一、熟悉伺服驱动器硬件系统各部分功能第三章直流电机伺服知识传授2实验教学二、掌握参数永久保持及模拟量调零操实验控制实验作三、正确设置增益参数能力培养掌握直流电机伺服控制实验对于创新来说，方法就是新的世界，最价值引领重要的不是知识，而是思路一、交流伺服控制技术概述第四章交流伺服控制二、交流异步伺服电动机基本结构和工2课堂讲授知识传授技术概述4. 1-4. 3作原理三、交流同步伺服电动机工作原理能力培养熟悉交流伺服电机工作原理21
21 能力培养 掌握步进电机编程方法 第三章 3.1 直流伺服概述 价值引领 需要催生应用，直流伺服应时代而生 知识传授 2 课堂讲授 一、直流伺服电动机的特点 二、直流伺服电动机的工作原理 能力培养 熟悉直流伺服电机特点、原理 第三章 3.2 直流伺服电机 调速技术 价值引领 掌握实物的本质控制规律 知识传授 2 课堂讲授 一、直流伺服电动机控制及其特性 二、运用 PWM 技术控制直流电动机转速 能力培养 掌握直流伺服电机特性、PWM 控制技术 第三章 3.3 直流伺服电机 测试平台 价值引领 实践是检验真理的标准 知识传授 2 课堂讲授 一、直流伺服电动机应用与选择概述 二、基于 PC＋PCI 的直流伺服系统测试 平台 能力培养 掌握直流伺服应用及测试平台 第三章 3.3 直流伺服调速 技术 价值引领 商业化低成本可扩大市场占有率 知识传授 2 课堂讲授 一、低成本直流伺服电动机调速系统 二、大功率直流电动机速度伺服系统的 设计 能力培养 掌握直流伺服调速技术；完成直流伺服 电机应用课程汇报 第三章 实验 直流电机伺服 控制实验 价值引领 纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行 知识传授 2 实验教学 一、熟悉伺服驱动器硬件系统各部分功 能 二、掌握参数永久保持及模拟量调零操 作 三、正确设置增益参数 能力培养 掌握直流电机伺服控制实验 第四章 4.1-4.3 交流伺服控制 技术概述 价值引领 对于创新来说，方法就是新的世界，最 重要的不是知识，而是思路 知识传授 2 课堂讲授 一、交流伺服控制技术概述 二、交流异步伺服电动机基本结构和工 作原理 三、交流同步伺服电动机工作原理 能力培养 熟悉交流伺服电机工作原理
价值引领多学科融合是一大趋势第四章基于PCI和、基于PCI总线的全闭环交流伺服控制系统4. 4. 2-DSP的交流伺知识传授课堂讲授4.4.4服控制技术二、基于DSP的全数字交流伺服驱动器能力培养熟悉基于PCI和DSP的交流伺服系统价值引领对常规控制手段的推陈出新一、基于PLC伺服驱动的位置控制系统第四章利用PLC和触知识传授二、触摸屏与PLC组成的伺服电动机控4. 4. 6-摸屏的交流伺课堂讲授2制系统4.4.7服系统应用熟悉基于PLC和触摸屏的伺服控制系能力培养统价值引领总线控制使伺服系统更加便捷利用一、基于DeviceNet协议的CAN总线交第四章DeviceNet和流伺服系统接口知识传授4. 4. 8-PROFIBUS-DP2课堂讲授二、基于PROFIBUS-DP总线的交流伺服4.4.9的交流伺服系与变频系统统应用熟悉基于DeviceNet和PROFIBUS-DP能力培养的伺服控制系统价值引领大地万物皆学劳，脚踏实地及目标高一、交流伺服电动机的设计计算及选第四章交流伺服电动知识传授择概述课堂讲授24.5机的设计计算交流伺服电动机的主要技术参数能力培养熟悉交流伺服电机设计选型价值引领路漫漫其修远兮，吾将上下而求索一、机床进给系统数控化改造的设计熟悉交流伺服第四章及计算电机设计应用知识传授课堂讲授24.6应用交流伺服电机的平顺运输系统设实例计实例能力培养熟悉交流伺服电机设计应用实例价值引领纸上得来终觉浅，绝知此事要射行一、PLC与伺服系统接线第四章交流电机伺服知识传授实验教学二、PLC梯形图程序编写2实验控制实验三、控制伺服电机按照预期进行运动能力培养掌握交流电机伺服控制实验先修课程22
22 第四章 4.4.2- 4.4.4 基 于 PCI 和 DSP 的交流伺 服控制技术 价值引领 多学科融合是一大趋势 知识传授 2 课堂讲授 一、基于 PCI 总线的全闭环交流伺服控 制系统 二、基于 DSP 的全数字交流伺服驱动器 能力培养 熟悉基于 PCI 和 DSP 的交流伺服系统 第四章 4.4.6- 4.4.7 利用 PLC 和触 摸屏的交流伺 服系统应用 价值引领 对常规控制手段的推陈出新 知识传授 2 课堂讲授 一、基于 PLC 伺服驱动的位置控制系统 二、触摸屏与 PLC 组成的伺服电动机控 制系统 能力培养 熟悉基于 PLC 和触摸屏的伺服控制系 统 第四章 4.4.8- 4.4.9 利 用 DeviceNet 和 PROFIBUS-DP 的交流伺服系 统应用 价值引领 总线控制使伺服系统更加便捷 知识传授 2 课堂讲授 一、基于 DeviceNet 协议的 CAN 总线交 流伺服系统接口 二、基于 PROFIBUS-DP 总线的交流伺服 与变频系统 能力培养 熟悉基于 DeviceNet 和 PROFIBUS-DP 的伺服控制系统 第四章 4.5 交流伺服电动 机的设计计算 价值引领 大地万物皆学劳，脚踏实地及目标高 知识传授 2 课堂讲授 一、交流伺服电动机的设计计算及选 择概述 交流伺服电动机的主要技术参数 能力培养 熟悉交流伺服电机设计选型 第四章 4.6 熟悉交流伺服 电机设计应用 实例 价值引领 路漫漫其修远兮,吾将上下而求索 知识传授 2 课堂讲授 一、机床进给系统数控化改造的设计 及计算 应用交流伺服电机的平顺运输系统设 计实例 能力培养 熟悉交流伺服电机设计应用实例 第四章 实验 交流电机伺服 控制实验 价值引领 纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行 知识传授 2 实验教学 一、PLC 与伺服系统接线 二、PLC 梯形图程序编写 三、控制伺服电机按照预期进行运动 能力培养 掌握交流电机伺服控制实验 先修课程
嵌入式系统及应用机械工程控制基础2机电传动与控制PLC与电气控制技术教材是否出版序主编出版社教材名称ISBN编号自编号时间教材中国电力出版978751239黄志坚2017否电气伺服控制技术及应用1社26492参考资料（推荐书目）是否序出版主编出版社自编书目名称ISBN编号号时间书目化学工业出版978712239否精通伺服控制技术及应用曹振华20221社0196运动控制与伺服驱动技术及应西安电子科技9787560652否2020王万强用大学出版社8926参考资料（推荐文献）序作者页码文献名称期刊名称卷期号号12参考资料（推荐网站)序专题名称网站网址号https://www.bilibili.com/video/BV14q4y147PU/?spm_id_from=333.337.sear1电气工程师必懂一一伺服篇ch-card.al1.c1ick&vd.source=7af03d6d3c12cd594378af5cc151eb9https://www.bilibili.com/video/BV1Wu411v72G?p=4&vd_source=7af03d6d3c12汇川伺服运动控制入门详解2cd594378af5cc151eh9c大纲撰写人（签字）：张成梁培养方案修（制）订工作组副组长（签字）：张辉23
23 1 嵌入式系统及应用 3 机械工程控制基础 2 PLC 与电气控制技术 4 机电传动与控制 教材 序 号 教材名称 主编 出版社 ISBN 编号 出版 时间 是否 自编 教材 1 电气伺服控制技术及应用 黄志坚 中国电力出版 社 978751239 2649 2017 否 2 参考资料（推荐书目） 序 号 书目名称 主编 出版社 ISBN 编号 出版 时间 是否 自编 书目 1 精通伺服控制技术及应用 曹振华 化学工业出版 社 978712239 0196 2022 否 2 运动控制与伺服驱动技术及应 用 王万强 西安电子科技 大学出版社 978756065 8926 2020 否 参考资料（推荐文献） 序 号 文献名称 作者 期刊名称 卷期号 页码 1 2 参考资料（推荐网站） 序 号 专题名称 网站网址 1 电气工程师必懂——伺服篇 https://www.bilibili.com/video/BV14q4y147PU/?spm_id_from=333.337.sear ch-card.all.click&vd_source=7af03d6d3c12cd594378af5cc151eb9c 2 汇川伺服运动控制入门详解 https://www.bilibili.com/video/BV1Wu411v72G?p=4&vd_source=7af03d6d3c1 2cd594378af5cc151eb9c 大纲撰写人（签字）：张成梁 培养方案修（制）订工作组副组长（签字）：张辉
《机器人技术基础》教学大纲课程名称机器人技术基础课程代码QZ071014课程英文名称开课学分2学时32春开课单位济南大学学期dp口开卷考试平时成绩占比：20考核团学位课课程类型团闭卷考试%期中成绩占比：30方式口非学位课口考查期末考试占比：50%教学目的与要求本课程主要介绍机器人学基本原理和技术，主要分为机构、建模、规划与控制四部分。以理论为指导，紧密结合机器人领域的研究动态和工程背景，通过系统地讲解，让学生掌握机器人的特点与基本结构、刚体运动的数学描述、机器人正运动学建立与逆运动学求解、机器人动力学方程推导、运动轨迹规划、机器人传感技术、机器人位置控制与力控制等机器人通用技术，并结合机器人领域的研究方向，普及先进机器人控制方法、工业机器人关键技术、服务机器人关键技术等知识，通过典型机器人的应用实例分析帮助学生消化和吸收课程内容。教学内容与要求教学方法章节题目学时教学内容与要求与手段结合国际社会热点，讲授机器人技术战价值引领略地位、前沿知识、提高学生学习积极性2概论面授知识传授机器人及其关键技术的应用和发展能力培养了解机器人的应用和发展针对被控对象，进一步明确学习目标和价值引领方向，增强机器人机构专业技能面授和案三机器人机构8知识传授机器人机构、机器人运动学例教学能力培养了解机器人的结构、掌握机器人运动学结合社会实现需求，从机器人系统运行价值引领稳定性、响应快速性、作业准确性出发，深入了解机器人动力学特性面授和案三机器人动力学8例教学知识传授机器人动力分析、机器人运动规划能力培养掌握机器人的动力学分析及运动规划引入机器人视觉等传感检测技术，实现价值引领机器人系统闭环控制。四机器人视觉案例教学a知识传授机器人传感器、机器人视觉应用24
24 《机器人技术基础》教学大纲 课程名称 机器人技术基础 课程代码 QZ071014 课程英文名称 学时 32 学分 2 开课 学期 春 开课单位 济南大学 课程类型 □√学位课 非学位课 考核 方式 开卷考试 □√闭卷考试 □考查 平时成绩占比： 20 % 期中成绩占比： 30 % 期末考试占比： 50 % 教学目的与要求 本课程主要介绍机器人学基本原理和技术，主要分为机构、建模、规划与控制四部分。以理论 为指导，紧密结合机器人领域的研究动态和工程背景，通过系统地讲解，让学生掌握机器人的特 点与基本结构、刚体运动的数学描述、机器人正运动学建立与逆运动学求解、机器人动力学方程 推导、运动轨迹规划、机器人传感技术、机器人位置控制与力控制等机器人通用技术，并结合机 器人领域的研究方向，普及先进机器人控制方法、工业机器人关键技术、服务机器人关键技术等 知识，通过典型机器人的应用实例分析帮助学生消化和吸收课程内容。 教学内容与要求 章节 题目 教学内容与要求 学时 教学方法 与手段 一 概论 价值引领 结合国际社会热点，讲授机器人技术战 略地位、前沿知识、提高学生学习积极 性 2 面授 知识传授 机器人及其关键技术的应用和发展 能力培养 了解机器人的应用和发展 二 机器人机构 价值引领 针对被控对象，进一步明确学习目标和 方向，增强机器人机构专业技能 8 面授和案 例教学 知识传授 机器人机构、机器人运动学 能力培养 了解机器人的结构、掌握机器人运动学 三 机器人动力学 价值引领 结合社会实现需求，从机器人系统运行 稳定性、响应快速性、作业准确性出发， 深入了解机器人动力学特性 8 面授和案 知识传授 机器人动力分析、机器人运动规划 例教学 能力培养 掌握机器人的动力学分析及运动规划 四 机器人视觉 价值引领 引入机器人视觉等传感检测技术，实现 机器人系统闭环控制。 4 案例教学 知识传授 机器人传感器、机器人视觉应用
了解传感器的选择、掌握机器人视觉的能力培养应用理论结合实践，介绍常见的伺服驱动控价值引领制器，实现机器人系统的精准控制。面授和案五机器人的控制8知识传授机器人控制基础、机器人的控制例教学能力培养掌握机器人的控制基础充分挖掘第一课堂，第二课堂，校园内价值引领外的育人元素，借助各方力量协同育人机器人应用设结合社会实际需求，提高学生实践技能计实例（移动六实践实验2机器人或医疗知识传授机器人的应用背景和关键技术机器人）理论实践结合，了解机器人系统的组能力培养成、设计及应用价值引领知识传授能力培养价值引领知识传授能力培养价值引领知识传授能力培养先修课程1《机械设计》《测试技术》32《机电传动与控制》《自动控制原理》4教材是否序出版主编教材名称出版社ISBN编号自编号时间教材华中科技大学9787568032018否熊有伦1机器人学（建模、控制与视觉）出版社3930参考资料（推荐书目）序书目名称主编出版社ISBN编号出版是否25
25 能力培养 了解传感器的选择、掌握机器人视觉的 应用 五 机器人的控制 价值引领 理论结合实践，介绍常见的伺服驱动控 制器，实现机器人系统的精准控制。 8 面授和案 例教学 知识传授 机器人控制基础、机器人的控制 能力培养 掌握机器人的控制基础 六 机器人应用设 计实例（移动 机器人或医疗 机器人） 价值引领 充分挖掘第一课堂，第二课堂，校园内 外的育人元素，借助各方力量协同育人 结合社会实际需求，提高学生实践技能 2 实践实验 知识传授 机器人的应用背景和关键技术 能力培养 理论实践结合，了解机器人系统的组 成、设计及应用 价值引领 知识传授 能力培养 价值引领 知识传授 能力培养 价值引领 知识传授 能力培养 先修课程 1 《机械设计》 3 《测试技术》 2 《自动控制原理》 4 《机电传动与控制》 教材 序 号 教材名称 主编 出版社 ISBN 编号 出版 时间 是否 自编 教材 1 机器人学（建模、控制与视觉） 熊有伦 华中科技大学 出版社 978756803 3930 2018 否 参考资料（推荐书目） 序 书目名称 主编 出版社 ISBN 编号 出版 是否