08 感知 http://robolab.sjtu.edu.cn Savannah,River Site Nuclear Surveil lance Robot Reis Zoom Camera Tilt Motor Extension Microwave FM Radio Side Looking Sonar Light Gamma Probe Collision Avoidance Sonar Vehicle Docking Beacon Temperature Monitor Auto Charger EEB Bumper 21 RIR.SJTU
21 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 感 知 例：Savannah, River Site Nuclear Surveillance Robot
08 感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器的分类 ·本体感受传感器 >·测量系统内部的值 >,例如电机速度、轮子负载、机器人手臂关节的角度、电池电压等 ·外感受传感器 >,机器人环境的信息 ~距离测量、亮度、声音幅度等 ·被动传感器 厂测量进入传感器内部的环境的能量 o 主动传感器 F 发射能量到环境，然后测量环境的反应 ~一般具有卓越的性能指标，但易受环境影响 22 RIR.SJTU
22 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 感 知 传感器的分类 本体感受传感器 外感受传感器 被动传感器 主动传感器 测量系统内部的值 例如电机速度、轮子负载、机器人手臂关节的角度、电池电压等 机器人环境的信息 距离测量、亮度、声音幅度等 测量进入传感器内部的环境的能量 发射能量到环境，然后测量环境的反应 一般具有卓越的性能指标，但易受环境影响
08 感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 表4.1移动机器人应用中的传感器分类 一般分类 传感器 PC或EC A或P (典型使用) 传感器系统 触觉传感器 接触开关，减震器 EC P (物理接触或接近检测：安全切换) 光栅栏 EC A 非接触逼近传感器 EC A 轮子/电机传感器 刷式编码器 PC P (轮子/电机速度和位置) 电位计 PC P 同步机，分解器 C A 光学编码器 A 磁性编码器 A 电感编码器 PC A 电容编码器 PC A 导向传感器 罗盘 EC P (相对于固定参考框架的机器人方向) 陀螺仪 PC P 倾角罗盘 EC A/P A:主动：P:被动；P/A:被动/主动；PC:本体感受；EC:外感受。 RIR.SJTU
23 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 感 知 一般分类1
0N8 感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 般分类2 地面信标 GPS A (在固定参考框架定位) 有源光学或RF信标 C A 有源超声信标 A 反射式信标 EC A 主动测距 反射传感器 EC A (反射、飞越时间和几何三角测量) 超声传感器 EC A 激光测距仪 A 光学三角测量(1D) EC A 结构光(2D) EC A 运动/速度传感器 多普勒雷达 EC A (相对于固定或移动物体的速度) 多普勒声音 EC A 基于视觉传感器 CCD/CMOS摄像机 EC P (视觉测距、全像分析、分割、对象辨识) 视觉测距包 物体跟踪包 A:主动：P:被动；P/A:被动/主动；PC:本体感受；EC:外感受。 24 KIK.SJTU
24 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 感 知 一般分类2
08 感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能特征1 ·基本传感器响应的额定值 动态范围 ratio between lower and upper limits,usually in decibels(dB,p ower) e.g.power measurement from 1 Milliwatt to 20 Watts 10-loe[0】 43dB e.g.voltage measurement from I Millivolt to 20 Volt 20-le[20]}-8 dB 20 instead of 10 because square of voltage is equal to power!! ,范围 ◆upper limit 25 RIR.SJTU
25 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 感 知 传感器性能特征1 基本传感器响应的额定值 动态范围 范围