0月8 号、 机器人模块化与云机器人 2013-11-12 配置接口 RT组件接口 RT组件异常接口 RTC模型 服务消费 单元1 行为内核 服务提供 单元1 CV1 T3 服务消费 服务提供 单元m 单元n PR_MC1 COUT 输入端口0 T7 输出端口0 LDB MC1 数据缓存 9 MC1 T11 数据缓存 CI B CV2 CV3 市带者华 输入端口m TIPR MC2 UNLD_MCR T12 输入端口n 数据缓存 LDB MC2 数据缓存 MC2 RIR.SJTU 17
2013-11-12 RIR.SJTU 17 二、机器人模块化与云机器人
二、机器人模块化与机器人 2013-1-12 接待机器人 物流机器人 交流机器人 搬运机器人 护士机器人 人体识别模块 人体识别模块 人体识别模块 人体识别模块 机械臂、手抓 机械臂、手抓 机械臂、手抓 控制模块 控制模块 控制模块 + + 语音识别模块 语音识别模块 运动控制模块 运动控制模块 运动控制模块 运动控制模史 RIR.SJTU 18
2013-11-12 RIR.SJTU 18 二、机器人模块化与云机器人
0月N 二、 机器人模块化与云机器人 203-11-12 搬运机器人 键盘 触摸屏 ① 语音 定位模块 控制器 目的地 現在位置情報 情報 障害物情報 ②路径规模块 走行经路情帮 到達情帽 走行西器情朝 ③运动控制植块 Carry 速度情餐 角速度情報 到速情報 ④控制快块 可以分成以下模块： 定位模块一 根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块一 根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块 根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块— 使机器人移动 RIR.SJTU 19
搬运机器人 可以分成以下模块： 定位模块——根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块——根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块——根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块——使机器人移动 2013-11-12 RIR.SJTU 19 二、机器人模块化与云机器人
0月N 号、 机器人模块化与云机器人 2013-11-12 导引机器人 视觉传感器 人情 键盘 触摸屏 ① ② 0 语音 人体识捌模块 与人的是商 控制器 促特便块 定位模块 目的地 人物D 人物之① 现在位置情橡 情部 方内情帮 距雕情闲 障害物情餐 ④院径规划橙块 人卷案内过看 走行路情部 到速情根 走行距磁情叔 ⑥动计控制楼块 速度情极 角速度情報 到速情银 可以分成以下模块： 国坚动宝制模块 人体识别模块一周围人的识别，对于从人脸及服装色彩识别登录者。 与人的距离保持模块一测定与登录者的距离，并保持一定的距离不变。 定位模块—— 根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块— 根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块 一根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块Rs机器人移动 20
导引机器人 可以分成以下模块： 人体识别模块——周围人的识别，对于从人脸及服装色彩识别登录者。 与人的距离保持模块——测定与登录者的距离，并保持一定的距离不变。 定位模块——根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块——根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块——根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块——使机器人移动 2013-11-12 RIR.SJTU 20 二、机器人模块化与云机器人
0月 、 机器人模块化与云机器人 203-11-12 抓取机器人 三眼相肌 三维距离传感器 健盘 触榄屏 0 语音 世修获安楼快 控制器 作美指示 作奖讨像他) 形状·更题情馆 )牌作对金别修块 物体D形状老蜡LT酒试 作美封象物刀志果 @规划楼块 微的角度 司的角度 情餐 作襄完了情餐 情框 作奖完了情银 可以分成以下模块： ⊙机描臂控橙块 ®抓手控材梅块 图像获取模块—一获取操作对象的形状以及与机器人之间的距离信息 操作对象识别模块一识别操作对象，识别操作对象的姿态信息等 规划模块一根据识别到的操作对象，以及机器人的位置信息等， 规划机 械臂与抓手的动作，向各个模块发送控制指令 机械臂控制模块一—控制机械臂动作 抓手控制模块s搾制抓手动作 21
抓取机器人 可以分成以下模块： 图像获取模块——获取操作对象的形状以及与机器人之间的距离信息 操作对象识别模块——识别操作对象，识别操作对象的姿态信息等 规划模块——根据识别到的操作对象，以及机器人的位置信息等，规划机 械臂与抓手的动作，向各个模块发送控制指令 机械臂控制模块——控制机械臂动作 抓手控制模块——控制抓手动作 2013-11-12 RIR.SJTU 21 二、机器人模块化与云机器人