■静特性的水平特性 与此同时,由于ASR不饱和,U<Umn 从上述第二个关系式可知:<Jm 这就是说,CA段静特性从理想空载 状态的=0一直延续到l=m,而Jm 般都是大于额定电流小的。这就是静 特性的运行段,它是水平的特性
◼ 静特性的水平特性 与此同时，由于ASR不饱和，U* i < U* im， 从上述第二个关系式可知: Id < Idm。 这就是说， CA段静特性从理想空载 状态的 Id = 0 一直延续到 Id = Idm ，而 Idm 一般都是大于额定电流IdN 的。这就是静 特性的运行段，它是水平的特性
(2)转速调节器饱和 这时,AsR输出达到限幅值Ui,转速外环呈 开环状态,转速的变化对系统不再产生影响。双 闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节 系统。稳态时 Im d 式中,最大电流Jm是由设计者选定的,取决于 电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速 度
（2） 转速调节器饱和 这时，ASR输出达到限幅值U* im ，转速外环呈 开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双 闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节 系统。稳态时 dm * im d I U I = = 式中，最大电流 Idm 是由设计者选定的，取决于 电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速 度。 (2-2)
■静特性的垂直特性 式(2-2)所描述的静特性是上图中的 AB段,它是垂直的特性。 这样的下垂特性只适合于n<n0的情 况,因为如果n>n0,则Un>Un,ASR 将退出饱和状态
◼ 静特性的垂直特性 式（2-2）所描述的静特性是上图中的 AB段，它是垂直的特性。 这样的下垂特性只适合于n < n0的情 况，因为如果 n > n0 ，则Un > U* n ，ASR 将退出饱和状态
4.两个调节器的作用 ■双闭环调速系统的静特性在负载电流小 于Jn时表现为转速无静差,这时,转速 负反馈起主要调节作用。 ■当负载电流达到Jn后,转速调节器饱 和,电流调节器起主要调节作用,系统 表现为电流无静差,得到过电流的自动 保护
4. 两个调节器的作用 ◼ 双闭环调速系统的静特性在负载电流小 于Idm时表现为转速无静差，这时，转速 负反馈起主要调节作用。 ◼ 当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱 和，电流调节器起主要调节作用，系统 表现为电流无静差，得到过电流的自动 保护
这就是采用了两个PI调节器分别形成内、 外两个闭环的效果。这样的静特性显然 比带电流截止负反馈的单闭环系统静特 性好。然而实际上运算放大器的开环放 大系数并不是无穷大,特别是为了避免 零点飘移而采用“准P调节器”时,静 特性的两段实际上都略有很小的静差, 如上图中虚线所示
这就是采用了两个PI调节器分别形成内、 外两个闭环的效果。这样的静特性显然 比带电流截止负反馈的单闭环系统静特 性好。然而实际上运算放大器的开环放 大系数并不是无穷大，特别是为了避免 零点飘移而采用 “准PI调节器”时，静 特性的两段实际上都略有很小的静差， 如上图中虚线所示