4.1驱动糸统的特点和技术要求 ●(3)反馈环节误差对系统输出精度的影响 当位于反馈通道上的环节G(s)有误差时,系统的方框图 可以简化为如图4-4所示。其中G3(S)是无误差等效环节 RMs)是等效扰动信号。 R(s) RNS lG3() 图4-4G3(s)环节有误差时的等效方框图 第四章第一节
4.1 驱动系统的特点和技术要求 （3） 反馈环节误差对系统输出精度的影响 第四章 第一节 当位于反馈通道上的环节 G3 (s) 有误差时，系统的方框图 可以简化为如图 4 - 4 所示。其中 G’ 3 (s) 是无误差等效环节， RN(s) 是等效扰动信号
4.1驱动糸统的特点和技术要求 系统对输入的闭环传递函数为 c(s) GC(s)GM(s)G2(s) p()R(s)1+GC(s)GM(s)G2(s)G3(s 系统对干扰信号的闭环传递函数为 更N(s) GC(SGM(sG 1+GC(sGM(sG, =φ(s) 可见,系统对扰动输入RM(s)和对系统输入R(s)的传递函 数是相同的。RM(s)相当于系统输入信号的一部分,从这一点 上看,G3(S)环节误差对输出精度的影响和G1(S环节误差对输 出精度的影响是相同的。需要注意的是,G3(S)误差的低频分 量不但会影响系统的输出精度,而且会对系统的稳定性产生影 响,因为G3(s)的误差会影响系统极点位置的分布。 第四章第一节
4.1 驱动系统的特点和技术要求 系统对输入的闭环传递函数为 第四章 第一节 系统对干扰信号的闭环传递函数为 可见，系统对扰动输入 RN(s)和对系统输入 R(s)的传递函 数是相同的。 RN(s) 相当于系统输入信号的一部分，从这一点 上看， G3 (s) 环节误差对输出精度的影响和G1 (s)环节误差对输 出精度的影响是相同的。需要注意的是， G3 (s)误差的低频分 量不但会影响系统的输出精度，而且会对系统的稳定性产生影 响，因为G3 (s)的误差会影响系统极点位置的分布
4.1驱动糸统的特点和技术要求 ③(4)位于闭环之后输出通道上环节的误差对系统输出精 度的影响 由图4-1可知,由于G4(s)在闭环之后,系统对GS)环 节的误差没有任何控制作用〔G4(s)环节的误差被直接馈送到 系统的输出端),因此,无论是误差信号的高频分量还是低频 分量都要影响系统的输出精度。 第四章第一节
4.1 驱动系统的特点和技术要求 （4） 位于闭环之后输出通道上环节的误差对系统输出精 度的影响 由图 4 - 1 可知，由于 G4 (s) 在闭环之后，系统对G4 (s) 环 节的误差没有任何控制作用 （ G4 (s) 环节的误差被直接馈送到 系统的输出端），因此，无论是误差信号的高频分量还是低频 分量都要影响系统的输出精度。 第四章 第一节