解 手心ay6(《拉 Stanford机器人的杆件坐标参数 原点含 44=dD 一 关节i d; 61=-90 00d1 02=-90900d 0|0」a2 34-56 4=0 9000 6s=0 900 6e=0
解：
0 0010 000100 0 0 1000c 01000010 00001 S 00010 Sc 000 S00 0010 10001000 A 00cs00d 000010 000 C S S S0 csc0 C00 0001 0 0
C"-SSe -C CSo S CB CS S.C+Cs,-s, Cas+C,CK ss. 0 SC SS CCa-SS. -CCBS:-SCB Cs SCC+CS6一CS6+CCS4S50 T SC SS 0 (C,.So)-S2SCe S(CCsCa-SS)+C3SCE IT S. C&+CSe -C2(C CS+S Co)+S,SSa CCS+s,c. sda -S,(C CsS+S,C )-C2Sgse S, CS-C Cs-Cndg S,CS,+CCe SS