Z物 nx X aX y物 Z机y机X物 实际要求|5P上机n O机 手爪 0001 a:手爪开合方向与物体向重合有s=[±1001 b:从上向下抓,指出手爪的a方向物体方向相反 则有a=[00-1
x y z z机 y机 z物 y物 x物 o O机 O物 手爪 实际要求 机 T nz sz az pz ny sy ay py nx sx ax px = 0 0 0 1 a : 手爪开合方向与物体y向重合 T s = [10 0] 有 b: 从上向下抓，指出手爪的a方向物体z方向相反T a = [0 0 −1] 则有 O s n a y z x
特殊情况坐标系的建立原则 i-1 Z 式N 两个关节轴相交 O;-A与A1关节轴线的交点 Z-A1轴线 XZ和Z1构成的面的法线 Y;右手定则
特殊情况坐标系的建立原则 Oi— Ai与Ai+1关节轴线的交点 Zi— Ai+1轴线 Xi— Zi和Zi-1构成的面的法线 Yi— 右手定则 Ai Ai+1 oi zi-1 zi xi yi 两个关节轴相交
两个关节轴线平行 先建立 ∑0 然后建立 ∑0+1 最后建立 ∑0
两个关节轴线平行 • 先建立 ∑0i-1 • 然后建立 ∑0i+1 • 最后建立 ∑0i Ai-1 Ai Ai+1 Ai+2 li-1 oi-1 xi-1 yi-1 zi-1 A B C D oi （xi） zi （yi） xi yi oi+1 xi+1 yi+1 zi+1 di+1 li+1 di
举例: Stanford机器人
举例：Stanford机器人
为右手坐标系 原点O:Ai与A+1 关节轴线的交点 Z轴:与A#关节轴 重合,指向任意 X轴:Zi和Z-1构 成的面的法线 03,4,o3重合 Y轴:按右手定则 d4=d3=0 L;沿x;轴,x;轴与x;轴交点到0的距离 a;-绕x;轴,由转向z d-沿z1轴,列轴和x:交点至∑01-坐标系原y0 点的距离 02-绕轴,由x;转向x
A1 A A2 3 A4 A5 A6 d1 z1 y x1 1 O1 d2 z2 x2 y2 O2 z3 y3 x3 O3 y4 z4 x4 O4 z5 y5 x5 O5 345 4 5 , , 0 o o o = = d d 重合 d3 z6 x6 y6 O6 d6 z0 y0 x0 O0 • 为右手坐标系 • 原点Oi：Ai与Ai+1 关节轴线的交点 • Zi轴：与Ai+1关节轴 重合，指向任意 • Xi轴： Zi和Zi-1构 成的面的法线 • Yi轴：按右手定则 Li —沿 xi 轴， zi-1 轴与 xi 轴交点到0i 的距离 αi — 绕 xi 轴，由zi-1转向zi di — 沿 zi-1 轴，zi-1轴和 xi 交点至∑0i –1 坐标系原 点的距离 θi — 绕 zi-1 轴，由xi-1转向xi