(2)双差观测量的相关性 假设在观测站1、2于历元t同步观测卫星i、j、k,并取i为 参考卫星,则有 v△p3()=△a()-△() 用矩阵表示为 v△p(t)=r(1)△g(t) 其中V△p(t) v△g() v△p3() 110 r(o) △a()=[△/()△g()△g'(l) 句卫星定位技术与方法 2005429(21 观测量双差的方差与协方差阵为 Daf()=r(D△(r() D=△(t)=2a2r(t)r() 2 表明:不同卫星同步观测量所组成的双差,其间是相关 的。相应的权矩阵为 2023-12 卫星定位技术与方法 11
11 卫星定位技术与方法 2005-4-29 21 假设在观测站1、2于历元t同步观测卫星i、j、k，并取i为 参考卫星，则有 用矩阵表示为 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t t k k i j j i ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ∇∆ = ∆ − ∆ ∇∆ = ∆ − ∆ [ ]T i j k k j t t t t t t t t t t t ( ) ( ) ( ) ( ) 1 0 1 1 1 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ∆ = ∆ ∆ ∆ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − − = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ ∇∆ ∇∆ ∇∆ = ∇∆ = ∆ r r 其中 （2）双差观测量的相关性 卫星定位技术与方法 2005-4-29 22 观测量双差的方差与协方差阵为 表明：不同卫星同步观测量所组成的双差，其间是相关 的。相应的权矩阵为 ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − − ∇∆ = 1 2 2 1 3 1 2 1 ( ) 2 σ ϕ P t ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = = = ∇∆ ∇∆ ∇∆ ∆ 1 2 2 1 ( ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 σ σ ϕ ϕ ϕ ϕ t t t t t t t t T T D D r r D r D r
当两个观测站同步观测的卫星数为n,则权矩阵的形式为 v△φ (n2-1)n3-1) 此时,权矩阵的维数仅取决于同步观测的卫星数 電步卫星定位技术与方法 如果同步观测的历元数为n,则相应双差的权矩阵为 Pa(4)0 (n3-1)n1x(n2-1)m PAe(tn) 般,不同历元同步观测的卫星数可能不同,因而 上式中相应每一观测历元的双差权阵维数,只与相应历 元观测的卫星数有关 关于三差观测量相关性的推导与双差类似。 星定位技术与方法
12 卫星定位技术与方法 2005-4-29 23 当两个观测站同步观测的卫星数为nj ，则权矩阵的形式为 此时，权矩阵的维数仅取决于同步观测的卫星数。 ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − − − − − − − − − = ∇∆ − − 1 1 ... 1 ... ... ... ... 1 1 ... 1 1 1 ... 1 1 2 1 2 ( 1)( 1) ( ) j j j j n n n n n n t j j σ P ϕ 卫星定位技术与方法 2005-4-29 24 如果同步观测的历元数为nt ，则相应双差的权矩阵为 一般，不同历元同步观测的卫星数可能不同，因而 上式中相应每一观测历元的双差权阵维数，只与相应历 元观测的卫星数有关。 关于三差观测量相关性的推导与双差类似。 ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = ∇∆ ∇∆ ∇∆ ∇∆ − × − 0 0 ... ( ) ... ... ... 0 0 ( ) ... 0 ( ) 0 ... 0 2 1 ( 1) ( 1) nt n n n n t t t t j t j ϕ ϕ ϕ ϕ P P P P
§7.5整周未知数的确定方法 在观测站1和卫星之间,载波相位的变化为 Φ/(m)=?()+N(t-0)+N(L0) 当整周未知数确定后,测相伪距与测码伪距的观 测方程在形式上将一致,此时只要同步观测的卫星数 不少于4,即使观测一个历元,也可获得唯一定位结 果。 因此,在载波相位观测中,如果能预先消去或者 快速地解算整周未知薮,将大大缩短必要的观测时 间 卫星定位技术与方法 2005-4-29 如果整周未知数作为待定量,与其它未知参数 起在数据处理中一并求解,则根据情况,将 需要长达1-3小时的观测时间。因为在同步观测4 颗卫星的情况下,为解算整周未知数,理论上 至少观测3个历元。如果同步观测时间很短,所 测卫星的几何分布变化很小,使站星距离变化 也很小,将降低不同历元观测结果的作用,在 平差计算中,法方程的性质将变坏,影响解的 可靠性 准确快速地解算整周未知数,无论对保障相对 定位精度,还是开拓高精度动态定位应用领 域,都有重要意义。 電少卫星定位技术与方法 2005-4
13 卫星定位技术与方法 2005-4-29 25 在观测站1和卫星j之间，载波相位的变化为 当整周未知数确定后，测相伪距与测码伪距的观 测方程在形式上将一致，此时只要同步观测的卫星数 不少于4，即使观测一个历元，也可获得唯一定位结 果。 因此，在载波相位观测中，如果能预先消去或者 快速地解算整周未知数，将大大缩短必要的观测时 间。 ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 t t N t t N t j i j i j i j Φi = δϕ + − + § 7.5整周未知数的确定方法 卫星定位技术与方法 2005-4-29 26 ¾ 如果整周未知数作为待定量，与其它未知参数 一起在数据处理中一并求解，则根据情况，将 需要长达1-3小时的观测时间。因为在同步观测4 颗卫星的情况下，为解算整周未知数，理论上 至少观测3个历元。如果同步观测时间很短，所 测卫星的几何分布变化很小，使站星距离变化 也很小，将降低不同历元观测结果的作用，在 平差计算中，法方程的性质将变坏，影响解的 可靠性。 ¾ 准确快速地解算整周未知数，无论对保障相对 定位精度，还是开拓高精度动态定位应用领 域，都有重要意义
↑H 甲甲轩 1 cm The one at left shows the results without resolving the ambiguities, the so-called'float solution!. The spread in position amounts up to ten meters, In the plot at right, the integer ambiguities have been successfully resolved (fixed solution) The precision of the position is now at the millimeter level 電卫星定位技术与方法 2005429(2 100 experiments 2.2 km baselin dual frequency phase data 3D coordinate system: local North, East, Up 7 satellites >2 epochs of data with 5 seconds in between 電少卫星定位技术与方法 14
14 卫星定位技术与方法 2005-4-29 27 The one at left shows the results without resolving the ambiguities, the so-called 'float solution'. The spread in position amounts up to ten meters, In the plot at right, the integer ambiguities have been successfully resolved ('fixed solution'). The precision of the position is now at the millimeter level. 卫星定位技术与方法 2005-4-29 28 ¾ 100 experiments ¾ 2.2 km baseline ¾ dual frequency phase data ¾ 3D coordinate system: local North, East, Up ¾ 7 satellites ¾ 2 epochs of data with 5 seconds in between