5.1生物电突制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn (三)大脑皮层与基底神经节之间的反馈 基底神经节是进化上较古老的部分，在鸟类以下的动物中，它是高 级运动中枢。在哺乳类大脑皮层发展后，基底神经节是皮层下一个 连结部位，对运动机能仍起着重要的调节作用，与随意运动的稳定、 肌紧张的调节和躯体运动的整合都有密切关系。其功能是通过与大 脑皮层间的反馈联系来实现的。它亦属锥体外系统的重要反馈回路 之一。基底神经节联系广泛。基底神经节接受大脑皮层运动区来 的传出纤维，经过丘脑转而投射至大脑皮层运动区，形成大脑与基 底神经节之间的反馈联系。当基底神经节损伤后，将出现特有的运 动障碍，如严重的振颤麻痹。可见基底神经节以及与大团皮层问的 反馈对随意运动协调的重要性。 16 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 16 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU (三)大脑皮层与基底神经节之间的反馈 基底神经节是进化上较古老的部分，在鸟类以下的动物中，它是高 级运动中枢。在哺乳类大脑皮层发展后，基底神经节是皮层下一个 连结部位，对运动机能仍起着重要的调节作用，与随意运动的稳定、 肌紧张的调节和躯体运动的整合都有密切关系。其功能是通过与大 脑皮层间的反馈联系来实现的。它亦属锥体外系统的重要反馈回路 之一。基底神经节联系广泛。 基底神经节接受大脑皮层运动区来 的传出纤维，经过丘脑转而投射至大脑皮层运动区，形成大脑与基 底神经节之间的反馈联系。当基底神经节损伤后，将出现特有的运 动障碍，如严重的振颤麻痹。可见基底神经节以及与大团皮层问的 反馈对随意运动协调的重要性
5.1生物电空制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn (四)大脑皮层感觉区与运动区之间的反馈 大脑皮层运动区对精确运动的控制有赖于多种反馈联系，它们共 同组成一个自动调节运动皮层输出的反馈系统，主要是负反馈系统。 除去经过小脑与基底神经节的反馈联系外，现在还认识到来自大脑 皮层感觉区的反馈信息的重要性。大脑皮层感觉区紧靠在运动皮层 后面，并通过很多连接与运动皮层联系。大脑皮层运动区的输出不 仅是对大脑皮层感觉区接受的传入信息的直接反应，面且输出信息 引起的效应器的活动情况，又经过传入信息送回感觉区，由感觉区 来的信息构成运动区反馈信号的重要来源。有实验表明，接受从猴 手部来的传入冲动的大脑皮层感觉区，通过相应的联系通路，将信 号转到运动皮层，以完成反馈联系的一个环路。 17 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 17 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU (四)大脑皮层感觉区与运动区之间的反馈 大脑皮层运动区对精确运动的控制有赖于多种反馈联系，它们共 同组成一个自动调节运动皮层输出的反馈系统，主要是负反馈系统。 除去经过小脑与基底神经节的反馈联系外，现在还认识到来自大脑 皮层感觉区的反馈信息的重要性。大脑皮层感觉区紧靠在运动皮层 后面，并通过很多连接与运动皮层联系。大脑皮层运动区的输出不 仅是对大脑皮层感觉区接受的传入信息的直接反应，面且输出信息 引起的效应器的活动情况，又经过传入信息送回感觉区，由感觉区 来的信息构成运动区反馈信号的重要来源。有实验表明，接受从猴 手部来的传入冲动的大脑皮层感觉区，通过相应的联系通路，将信 号转到运动皮层，以完成反馈联系的一个环路
08 5.1 生物电控制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn 大毓皮质 大脑皮质 4 锥体束 丘脑搜外侧核 尾状核 红核 第三脑室 大整小暂 音精小鲸 中央中核 齿状核 中间核 丘脑) 和板内核 腹外隔核 前庭神经 顶核 底丘脑 内侧核 前庭神经外侧核 小脑丘脑来 音辅小解束 壳核 红核许制束 前庭育鞋束 苍白球内、 皮质膏镜束 网状育鞋束 外侧部 黑质 丘脑束 红核 豆状核神 前角运动神经元 许神整节 来自小脑 白求恩网 红核脊 网状结构 图1 小脑的传导纤维联系 网状脊健束 图2锥体外系的纤维联系 18 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 18 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU
08 5.1生物电腔制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn 可见，脑与脊髓不仅向肌肉发出指令，也接受来自肌肉及各级中 枢的反馈信号。从运动皮层的传出通路出发，经过各种长距离的信 息环流，有利于运动协调的反馈信息又聚集于控制精确运动的皮层 运动区的神经元上。这种反馈调节保证运动效应达到最佳和最适宜 的状态，显示出生物控制系统的无比完善和优越。 19 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 19 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU 可见，脑与脊髓不仅向肌肉发出指令，也接受来自肌肉及各级中 枢的反馈信号。从运动皮层的传出通路出发，经过各种长距离的信 息环流，有利于运动协调的反馈信息又聚集于控制精确运动的皮层 运动区的神经元上。这种反馈调节保证运动效应达到最佳和最适宜 的状态，显示出生物控制系统的无比完善和优越
5.1生物电腔制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn 三、随意运动 随意运动即是一种受意志所控制的躯体运动形式。人的一切有目 的的意志活动都是通过随意运动实现的。随意运动的特征是有目的 性、自觉性，但又不是主观自生、头脑固有的活动。 动作都是通过肌肉收缩而发生。但是在进行随意运动时，我们往 往只是意识到行动的目的，而对实现这个行动的过程中那些肌肉的 收缩并不自觉。愈是完善和娴熟的动作，其实施过程愈不为意识所 觉察。高超的小提琴手和灵活的打字员操作时几乎是自动化的，根 本不感觉自己手指的具体活动情况。 20 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 20 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU 三、随意运动 随意运动即是一种受意志所控制的躯体运动形式。人的一切有目 的的意志活动都是通过随意运动实现的。随意运动的特征是有目的 性、自觉性，但又不是主观自生、头脑固有的活动。 动作都是通过肌肉收缩而发生。但是在进行随意运动时，我们往 往只是意识到行动的目的，而对实现这个行动的过程中那些肌肉的 收缩并不自觉。愈是完善和娴熟的动作，其实施过程愈不为意识所 觉察。高超的小提琴手和灵活的打字员操作时几乎是自动化的，根 本不感觉自己手指的具体活动情况