5.1生物电突制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn 二、反馈在运动协调中的作用 在现代科学技术的各个方面以及社会生活的各个领域都要涉及 “反馈”问题。反馈是系统调节控制的基本形式和重要环节。反馈 在自动控制系统中作用十分重要，通过反馈，控制系统不断检测自 己的输出效果，根据实际情况对输入信息不断进行校正，从而进一 步调整自控系统的信息再输出，以达到系统工作的最佳状态。这些 特征与神经系统的反射活动过程是相似的。 反馈有正反馈和反馈两种。凡是反馈信息使原发讯装置活动增强， 对该系统的输出效应起放大相加强作用的称为正反馈，凡是反馈信 息使原发讯装置活动减弱，对该系统的输出信息起稳定和减弱作用 的称为负反馈。在神经系统的调节作用中以负反馈较多且作用明显。 11 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 11 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU 二、反馈在运动协调中的作用 在现代科学技术的各个方面以及社会生活的各个领域都要涉及 “反馈”问题。反馈是系统调节控制的基本形式和重要环节。反馈 在自动控制系统中作用十分重要，通过反馈，控制系统不断检测自 己的输出效果，根据实际情况对输入信息不断进行校正，从而进一 步调整自控系统的信息再输出，以达到系统工作的最佳状态。这些 特征与神经系统的反射活动过程是相似的。 反馈有正反馈和反馈两种。凡是反馈信息使原发讯装置活动增强， 对该系统的输出效应起放大相加强作用的称为正反馈，凡是反馈信 息使原发讯装置活动减弱，对该系统的输出信息起稳定和减弱作用 的称为负反馈。在神经系统的调节作用中以负反馈较多且作用明显
5.1生物电空制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn 生物系统，特别是人的神经系统是经过极其漫长的自然选择过程 而进化的最优系统，具有极其完善的自我调节和控制的作用，反馈 联系是大量存在的，反馈作用是十分普遍的现象。 按照古典反射弧概念，反射的结构基础是反射弧，反射弧由五个 部分构成：感受器，传入神经，神经中枢，传出神经效应器。实际 上，由于反馈的存在，效应活动又作为一种传入信息向中枢报告， 以调节中枢的活动。因此，人体反射活动的结构基础不是单向、断 开的反射弧，而是具有复杂反馈联系的环形回路，即：反馈联系不 仅在感受器与效应器之间，而且存在于神经系统各个部分之间。反 馈联系的结构基础是神经元之间具有十分复杂的排列方式，特别是 环状排列方式，构成巨大的中间神经元网络，形成多级反馈回路。 12 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 12 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU 生物系统，特别是人的神经系统是经过极其漫长的自然选择过程 而进化的最优系统，具有极其完善的自我调节和控制的作用，反馈 联系是大量存在的，反馈作用是十分普遍的现象。 按照古典反射弧概念，反射的结构基础是反射弧，反射弧由五个 部分构成：感受器，传入神经，神经中枢，传出神经效应器。实际 上，由于反馈的存在，效应活动又作为一种传入信息向中枢报告， 以调节中枢的活动。因此，人体反射活动的结构基础不是单向、断 开的反射弧，而是具有复杂反馈联系的环形回路，即：反馈联系不 仅在感受器与效应器之间，而且存在于神经系统各个部分之间。反 馈联系的结构基础是神经元之间具有十分复杂的排列方式，特别是 环状排列方式，构成巨大的中间神经元网络，形成多级反馈回路
08 5.1生物电控制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn 向身体上部 感觉神经元 中间神经元 向身体下部 运动神经元 感受器 效应器 效应器 13 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 13 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU
08 5.1生物电控制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn (一)感受器与效应器之间的反馈 骨骼肌是运动的执行器官或效应装置。但在此效应装置的内部却 巧妙地存在着本体感受器，感受肌肉的长度、张力、运动速度等的 变化，并向中枢发送信息。这种存在于肌肉自身的感受器，十分方 便地提供肌肉活动时的反馈信息。 14 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 14 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU (一)感受器与效应器之间的反馈 骨骼肌是运动的执行器官或效应装置。但在此效应装置的内部却 巧妙地存在着本体感受器，感受肌肉的长度、张力、运动速度等的 变化，并向中枢发送信息。这种存在于肌肉自身的感受器，十分方 便地提供肌肉活动时的反馈信息
5.1生物电突制的原理 http://robolab.sjtu.edu.cn (二)大脑皮层与小脑之间的反馈 小脑对运动协调十分重要，被称为高级协调控制器。大脑皮层与 小脑间的反馈是锥体外系统重要的反馈回路之一。新小脑的形成与 发展和大脑皮层及桥脑的发展相平行。小脑接受来自大脑的运动信 息及机体各部分的运动反馈信息，具有协调整个身体运动的特点， 使随意运动达到快、稳、准，而小脑受损时则出现严重的共济失调。 在结构上已证实，大脑皮层运动区的传出纤维在桥脑更换神经元后 投射到小脑，由小脑发出的纤维投射到丘脑，转而投射到大脑皮层 运动区，形成大脑与小脑问的反馈回路。通过此反馈回路，小脑对 大脑皮层所控制的随意运动的协调发挥重要的作用。 15 RIR.SJTU
5.1 生物电控制的原理 15 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU (二)大脑皮层与小脑之间的反馈 小脑对运动协调十分重要，被称为高级协调控制器。大脑皮层与 小脑间的反馈是锥体外系统重要的反馈回路之一。新小脑的形成与 发展和大脑皮层及桥脑的发展相平行。小脑接受来自大脑的运动信 息及机体各部分的运动反馈信息，具有协调整个身体运动的特点， 使随意运动达到快、稳、准，而小脑受损时则出现严重的共济失调。 在结构上已证实，大脑皮层运动区的传出纤维在桥脑更换神经元后 投射到小脑，由小脑发出的纤维投射到丘脑，转而投射到大脑皮层 运动区，形成大脑与小脑问的反馈回路。通过此反馈回路，小脑对 大脑皮层所控制的随意运动的协调发挥重要的作用