Al Planning 吉建民 USTC jianminOustc.edu.cn 2022年4月22日 口·三4，进分双0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AI Planning 吉建民 USTC jianmin@ustc.edu.cn 2022 年 4 月 22 日
Used Materials Disclaimer:本课件大量采用了网络课程课件，也采用了GitHub 中开源代码，以及部分网络博客内容 4口◆4⊙t1三1=，￥9QC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Used Materials Disclaimer: 本课件大量采用了网络课程课件，也采用了 GitHub 中开源代码，以及部分网络博客内容
Table of Contents 自动规划概述 经典规划(Cl3 ssical Planning 规划问题 状态空间规划(State-Space Planning 规划空间规划(Plan-Space Planning 新经典规划(Neoclassical Planning 规划图技术(Planning-Graph Techniques) Planning as SAT.CSP.ILP... 经典规划的扩展 分层任务网规划 不确定规划 非确定规划 概率规划 口卡4三4色进分QC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Table of Contents 自动规划概述 经典规划 (Classical Planning) 规划问题 状态空间规划 (State-Space Planning) 规划空间规划 (Plan-Space Planning) 新经典规划 (Neoclassical Planning) 规划图技术 (Planning-Graph Techniques) Planning as {SAT, CSP, ILP, …} 经典规划的扩展 分层任务网规划 不确定规划 非确定规划 概率规划
Automatic Planning Planning in Artificial Intelligence is decision making about the actions to be taken. 自动规划(Automatic Planning)起源于60年代，是人工智 能的一个重要领域。近年来，自动规划在问题描述和问题求 解两方面分别取得新的突破，从而在理论和应用方面取得长 足进展，应用在智能机器人、网络服务、自动驾驶等 ·自动规划有两大任务； ·(1)问题描述，如何方便（紧凑、便于计算）的表示规划问题 (2)问题求解，如何高效的求解规划问题（等价于一个搜索 问题) 每于 我们从这两个方面出发，介绍人工智能规划领域的主要工 作，包括经典规划(Classical Planning),新经典规划 (Neoclassical Planning),不确定规划(Planning under Uncertainty) 口◆461三1，是90C
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automatic Planning ▶ Planning in Artificial Intelligence is decision making about the actions to be taken. ▶ 自动规划 (Automatic Planning) 起源于 60 年代，是人工智 能的一个重要领域。近年来，自动规划在问题描述和问题求 解两方面分别取得新的突破，从而在理论和应用方面取得长 足进展，应用在智能机器人、网络服务、自动驾驶等 ▶ 自动规划有两大任务: ▶ (1) 问题描述，如何方便 (紧凑、便于计算) 的表示规划问题 ▶ (2) 问题求解，如何高效的求解规划问题（等价于一个搜索 问题） ▶ 我们从这两个方面出发，介绍人工智能规划领域的主要工 作，包括经典规划 (Classical Planning)，新经典规划 (Neoclassical Planning)，不确定规划 (Planning under Uncertainty)
规划方法分类 规划方法可以分为以下三类 ·领域特定(Domain-specific):针对具体领域专门设计的特定 规划方法。通常会利用领域特性，设计出更高效的算法 领域无关(Domain-independent):不针对具体领域的通用规 划方法。相较于领域特定的规划方法有以下不同： ·领域无关规划是对规划方法共性的研究，其成果可以用来提 高领域特定规划方法的效率 ·是对通用规划行为的研究，从人工智能的角度研究其所表现 出的理性行为 ·对具体问题可以直接应用，相对于领域特定方法是更廉价的 规划器 是一般智能体所需要具备的通用规划能力 可配置(Configurable):在领域无关方法的基础上，针对具体 问题可以增加控制信息，从而利用问题领域特征，使规划更 高效 在Al领域，规划(Planning)一般指Domain-independent Configurable Planning 口+，·三。4进分Q0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 规划方法分类 规划方法可以分为以下三类 ▶ 领域特定 (Domain-specific): 针对具体领域专门设计的特定 规划方法。通常会利用领域特性，设计出更高效的算法 ▶ 领域无关 (Domain-independent): 不针对具体领域的通用规 划方法。相较于领域特定的规划方法有以下不同: ▶ 领域无关规划是对规划方法共性的研究，其成果可以用来提 高领域特定规划方法的效率 ▶ 是对通用规划行为的研究，从人工智能的角度研究其所表现 出的理性行为 ▶ 对具体问题可以直接应用，相对于领域特定方法是更廉价的 规划器 ▶ 是一般智能体所需要具备的通用规划能力 ▶ 可配置 (Configurable): 在领域无关方法的基础上，针对具体 问题可以增加控制信息，从而利用问题领域特征，使规划更 高效 在 AI 领域，规划 (Planning) 一般指 Domain-independent 和 Configurable Planning