笫六章线性系统的校正方法 要求系统稳定,则系统 时域特性 的全部闭环极点位于复 设计法 平面的左半平面 要求系统快速性,则 闭环极点应远离虚轴 根轨迹特性 要求系统的超调小且快速 设计方法 设计法 性好,则应使复极点位于 ±45线上 修改参数使根位于理想区域 频率特性 设计法 西安电子科技大学 LAEL 舵天电子信息研宠所
第六章 线性系统的校正方法 6 西安电子科技大学 航天电子信息研究所6 IAEI 时域特性 设计法 根轨迹特性 设计法 频率特性 设计法 要求系统稳定，则系统 的全部闭环极点位于复 平面的左半平面 要求系统快速性，则 闭环极点应远离虚轴 要求系统的超调小且快速 性好，则应使复极点位于 45。 线上 修改参数使根位于理想区域 设计方法
笫六章线性系统的校正方法 低频段—位置较高、斜率较大—稳态精度高 中频段—以20dB/dec穿越0dB线,并占有 定的宽度,增益交接频率不能小于某值 保证系统的调整时间小于某值 频率特性 设计法 高频段一斜率要大—系统的抗高频干扰能力 强 西安电子科技大学 LAEl 舵天电子信息研宠所
第六章 线性系统的校正方法 7 西安电子科技大学 航天电子信息研究所7 IAEI 频率特性 设计法 低频段—位置较高、斜率较大—稳态精度高 中频段—以20dB/dec穿越0dB线，并占有一 定的宽度，增益交接频率不能小于某值， 保证系统的调整时间小于某值 高频段—斜率要大—系统的抗高频干扰能力 强
笫六章线性系统的校正方法 1.时域性能指标 (1)稳态指标 (2)动态性能指标 静态位置误差系数K p 上升时间t 静态速度误差系数K、 峰值时间t 静态加速度误差系数K 调整时间t 稳态误差e 最大超调量M, 振荡次数N 西安电子科技大学 LAEL 舵天电子信息研宠所
第六章 线性系统的校正方法 8 西安电子科技大学 航天电子信息研究所8 IAEI 1.时域性能指标 (1) 稳态指标 静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka 稳态误差ess (2) 动态性能指标 上升时间t r 峰值时间tp 调整时间t s 最大超调量Mp 振荡次数N
笫六章线性系统的校正方法 2.频域性能指标 (1)开环频域指标 开环截止频率ω(rad/s); 相位裕量y(o2); 增益裕量Kg (2)闭环频域指标 闭环截止频率ab与闭环带宽0~a 谐振频率; 谐振峰值M,。 西安电子科技大学 LAEl 舵天电子信息研宠所
第六章 线性系统的校正方法 9 西安电子科技大学 航天电子信息研究所9 IAEI 2. 频域性能指标 (1) 开环频域指标 开环截止频率wc (rad/s) ； 相位裕量 ； 增益裕量Kg。 (2) 闭环频域指标 闭环截止频率wb与闭环带宽0~wb 谐振频率wr ； 谐振峰值 Mr 。 ( ) c w
笫六章线性系统的校正方法 从指标的属性角度来分,校正中常用的性能指标包括稳态精 度、相对稳定裕量以及响应速度等。 (1)稳态精度指标:包括静态位置误差系数K,静态速度误 差系数K和静态加速度误差系数K。 (2)稳定裕量指标:通常希望相角裕量γ45°~60°,增益裕 度Ks≌10dB,谐振峰值M=1.1~1.4,超调量σ<25%,阻尼比 0.4~0.7。 (3)响应速度指标:包括上升时间调整时间ts,剪切频率 ,带宽BW,谐振频率o 西安电子科技大学 LAEL 舵天电子信息研宠所
第六章 线性系统的校正方法 10 西安电子科技大学 航天电子信息研究所10 IAEI 从指标的属性角度来分，校正中常用的性能指标包括稳态精 度、 相对稳定裕量以及响应速度等。 (1) 稳态精度指标: 包括静态位置误差系数Kp , 静态速度误 差系数Kv和静态加速度误差系数Ka。 (2) 稳定裕量指标: 通常希望相角裕量γ=45°~60° , 增益裕 度Kg≥10 dB, 谐振峰值Mr ＝1.1～1.4, 超调量σ＜25%, 阻尼比ζ＝ 0.4～0.7。 (3) 响应速度指标: 包括上升时间t r , 调整时间t s , 剪切频率 ωc , 带宽BW, 谐振频率ωr