(三)功能原理4+A4保=(EE0)=△E (四)机械能守恒定律 外 十A非保 =0Ek+En=E0+EP=恒量 《四》动量 (一)质点动量定理 Fat= dP=m2 v2-m,VI (二)动量守恒定律 当∑F=0或斤外=0时 172.1 m2V10(系统动量守恒)分量式最方便
（三）功能原理 （四） 机械能守恒定律 Ek + EP = Ek0 + EP0 = 恒量 《四》 动量 （一）质点动量定理 2 2 1 1 2 1 2 1 Fdt d P m v m v P P t t = = − （二）动量守恒定律 当 Fi = 0 或 F合外力 = 0 时 i i i i0 m v =m v （系统动量守恒）分量式最方便
(三)碰撞 (1)特点:动量守恒 (2)e=2--牛顿定则 10 20 (四)质心运动定律 合外力=m2总C 质心 质心运动就象物体质量全部 dm|集中在质心,外力也都集中 在质心的质点运动一样 (五)质点角动量 L=产×p可与刚体一起考虑
（三）碰撞 F m aC 合外力 = 总 质心运动就象物体质量全部 集中在质心，外力也都集中 在质心的质点运动一样。 （1） 特点： 动量守恒 （2） （四）质心运动定律 = dm rdm rc 质心 (五) 质点角动量 L r p 可与刚体一起考虑 =
《五》刚体力学 (1)力矩M=7xF力矩的功A=MO (2)转动惯量J=r2dm(平行,垂直轴定理) (3)角动量E=/转动动能E=2o (一)转动定律M= dL d(o M=JB (二)角动量原理 Mdt=, d(Ja)=Ja-Joar M=0 角动量守恒 当质点与刚体组成的系统时
《五》 刚体力学 （一）转动定律 dt d J dt dL M ( ) = = M = J （二）角动量原理 Mdt d( J ) J J t t J J 0 0 0 = = − 0 0 M = 0 角动量守恒 当质点与刚体组成的系统时 （1） 力矩 M r F = （2）转动惯量 J = r dm2 （3）角动量 L = J （平行，垂直轴定理） = o 力矩的功 A Md 转动动能 2 2 1 Ekr = J
(三)动能定理M0=J=1n21 b 0 2 2 (四)功能原理 L M0=(mgz+Ja)-(mgo+Jao> 0 若M=0,则刚体的机械能守恒 (五)陀螺的进动 绕自身轴转动的角动量:L=d dL : 由角动量定理的微分式: dL=M·dt 显然,M⊥L∴dL⊥L L时刻改变方向而大小不变
绕自身轴转动的角动量： 由角动量定理的微分式： 显然， 时刻改变方向而大小不变 （五） 陀螺的进动 mg o d （三）动能定理 2 0 2 2 1 2 1 0 0 Md = J d = J − J （四）功能原理 ) 2 1 ) ( 2 1 ( 2 0 0 2 0 Md mgz J mgz J = c + − c + 若 M = 0, 则刚体的机械能守恒
(六)刚体平面平行运动 刚体作平面运动时,不论运动如何复杂,总可 以分解为随质心的平动和绕通过质心轴的转动。 求解刚体平面运动的基本方程: 质心的平动方程:∑F=mn 绕质心的转动方程: (惯性力力矩为零) 加上初始条件、约束条件 cpC
刚体作平面运动时，不论运动如何复杂，总可 以分解为随质心的平动和绕通过质心轴的转动。 求解刚体平面运动的基本方程： = F ma i c •加上初始条件、约束条件 vc , ac ,, M J c c = •质心的平动方程： •绕质心的转动方程： （惯性力力矩为零） （六） 刚体平面平行运动