3.2型系统 ∏(1+jo G(j0)=- ,n>m,K>0 jo 2II(1+T ja) 当O=0时,G(j0)=0∠-180°; 当→+0时,G(fj)=0∠-90°(n-m)
21 3. 2型系统 , n m, K 0 ( j ) ( 1 T j ) K ( 1 j ) G( j ) n 2 i 1 i 2 m i 1 i 当 时， 。 当 时， G( j ) 0 90 ( n m ) 0 G( j0 ) 180 ;
例:G(j)= 10 10 e (jio)2(1+jo)a2√1+ 10 10 2(1+2)0(1+)9(O)=-180°-rg(o) 0+< Gj平面m 0=+oo Re 对于2型系统,一定有 →0+时,实部和虚部都→∞
22 , ( 1 ) 10 j ( 1 ) 10 e 1 10 ( j ) ( 1 j ) 10 G( j ) 2 2 2 j ( ) 2 2 2 ( ) 180 arctg( ) 0 Re G( j )平面 Im 0 对于2型系统，一定有 ω→0 + 时，实部和虚部都→∞
G(O) 101+10)=10V1+o jp(o) (jo) 2 1010 q(m)=-180°rcg(0) G(jo)平面 Re 0+<0
23 , 10 j 10 e 10 1 ( j ) 10( 1 j ) G( j ) 2 j ( ) 2 2 2 ( ) 180 arctg( ) 0 Re Im G( j )平面 0
练习:B5.4
24 练习: B5.4
53 Nyquist稳定判据 、幅角原理(映射定理) 设F(s) K(s-1)(s-z2)…(s-zm) (s-P1)(S-p2)…(s-Pn) s在s平面上沿一封闭围线c绕一圈→F(S)在F(s平面 上会映射为一封闭围线cF Jo s平面 F(s)平面 F Re
25 5.3 Nyquist 稳定判据 ( s p )( s p ) ( s p ) K( s z )( s z ) ( s z ) F( s ) 1 2 n 1 2 m 设 一、幅角原理（映射定理） s在s平面上沿一封闭围线Cs绕一圈F(s)在F(s)平面 上会映射为一封闭围线CF。 Im σ Re s平面 0 0 jω C F(s)平面 s CF