(2)对数频率特性图(伯德图, Bode plots) 由对数幅频特性和相频特性两个图组成。 (后面讲)
16 （2）对数频率特性图（伯德图, Bode plots） 由对数幅频特性和相频特性两个图组成。 （后面讲）
52开环系统极坐标图的绘制 1.0型系统 K +TS 开环传函为G(s)=-41 ,n>m,K>0 ∏(1+Ts) i=1 K∏(+o) 频率特性为G(jo)=-1 ∏(1+Tj) 当=0时,G(j=K,g(0)=0° 当a→时,G()=0,q(0)=-90°(n-m)b
17 0 1 1 1 1 , n m, K ( T s ) K ( s ) G( s ) n i i m i i 开环传函为 1. 0型系统 G( j ) 0, ( ) 90 ( n m )。 ω 0 G( j0 ) K , ( 0 ) 0 ; 当 时， 当 时， 5.2 开环系统极坐标图的绘制 n i i m i i ( T j ) K ( j ) G( j ) 1 1 1 1 频率特性为
例:G(jo 10 e (1+0.ljio)(I+jo)w1+(0.lm)2√+ 9(0)=-rctg(0.10)-rceg(o) G(ja)平面 10 R
18 例： j ( ) 2 2 e 1 ( 0.1 ) 1 10 ( 1 0.1 j )( 1 j ) 10 G( j ) ( ) arctg( 0.1 ) arctg( )
KII(1+t; jo) 2.1型系统Gjo)= ,n>m,K>0 jall(1+ti jo 当o=0+时,G(j0)=0∠-90°; 当O→∞时,G(jo)=0∠-90°(n-m)o s平面 例 10 10 G(ja) e jo(o) (1+jo)a√1+m q()=-90°- arcto(0) 10 10 10 G(o) jm(1+j)1-j1+02·+ O=0+时,G(j0+)=-10-ji=0∠-90° 当a→>∞o时,G(jo)=0∠-180
19 G( j ) 0 90 ( n m )。 G( j0 ) 90 ; 当 时， 当 时， 0 例： j ( ) 2 e 1 10 j ( 1 j ) 10 G( j ) ( ) 90 arctg( ) 2 3 10 j 1 10 1 j 1 j j ( 1 j ) 10 G( j ) G( j ) 0 180 0 G( j0 ) 10 j 90 当 时， 当 时， , n m, K 0 j ( 1 T j ) K ( 1 j ) G( j ) n 1 i 1 i m i 1 i 2. 1型系统 0 jω σ s平面
mGGj)平面 = 10 Re 对于1型系统,一定有 0+时,实部→有 限值 →0+
20 0 对于1型系统，一定有 ω→0 + 时，实部→有 限值