西南科技大学：《自动控制原理》第九章 状态空间描述法

例9.5已知系统的传递函数为 s2+8s+15 G s3+7s2+14s+8 试求其能控规范型实现,并画出系统状态图。 例9.6已知系统的传递函数为 G()= s3+8s2+8s+15 s3+7s2+14s+8 试求其能控规范型实现,并画出系统状态图

例9.6 已知系统的传递函数为   7 14 8 8 8 15 3 2 3 2        s s s s s s G s 试求其能控规范型实现，并画出系统状态图。 例9.5 已知系统的传递函数为   7 14 8 8 15 3 2 2       s s s s s G s 试求其能控规范型实现，并画出系统状态图

②能观测规范型实现 ⑦与能控规范型关系: A=AT, B=CT,C=BI 例97已知系统的传递函数为 G(s)= s2+8s+15 s+7s2+14s+8 试求其能观测规范型实现,并画出系统状态图

例9.7 已知系统的传递函数为   7 14 8 8 15 3 2 2       s s s s s G s 试求其能观测规范型实现，并画出系统状态图。 与能控规范型关系： ② 能观测规范型实现

③对角线规范实现 C 十 十∴ s-A1s-12 S 取x(=~1 S 则y()=∑cx「x,「10 0‖x 2 2 2 00 1 y

                 n i i i n n s c s c s c s c u s y s G s 2 1 2 1 1          n i i i y s c x 1 则   us s x s i i    1 取 u x x x x x x n n n                           1 1 1 0 0 0 0 0 0 2 1 2 1 2 1                          n n x x x c c c   2 1 1 2 y ③ 对角线规范实现

结构图 C A 1 例.8求G(s)= s2+8s+15 s3+7s2+14s+8 的对角线规范型实现,并画出系统状态图

结构图 的对角线规范型实现，并画出系统状态图 。   7 14 8 8 15 3 2 2       s s s s s 例9.8 求 G s + n x x1  x1 u y(t) (t) ∫ λ1 c1 ∫ x2 λ2 c2 ∫ xn λn cn + +  x2 

④约当规范型实现-特征方程有重根时 G)=1y+ 12 13 、C十…+— (-4)(s-n)(-4)s-4s 令x3(Ss) 则x1=λ1x1+x1 12 x12=x1x12+x13 -x1) u(s) 1 x13=A1x13+u 13 (s) x4=A4x4+ 1 (S) u(s) s-见 12( x=4.x.+L

        n n s c s c s c s c s c G s                 4 4 1 13 2 1 12 3 1 11 x12  1 x12  x13 x 13  1 x13  u  x 4   4 x4  u x n   n x n  u x11   1 x11  x12 则    ( ) 1 ( ) 1 13 u s s x s   令      ( ) 1 ( ) 1 ( ) 13 1 2 1 12 x s s u s s x s           ( ) 1 ( ) 1 ( ) 12 1 3 1 11 x s s u s s x s       ④ 约当规范型实现----特征方程有重根时