售锥条统的 61引言性 62常用校正装置及其婧性 63串联正 64馈投正 本章作业D Prr Eno
第六章 线性系统的校正方法 6.1 引 言 性 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串 联 校 正 6.4 反 馈 校 正 End 本章作业
6.1引言 6.26.36.4 1.校正的概念 2.性能指标与校正方法 3校正的本质 4.校正方式:串联反馈顺馈复合 5.基本控制规律:
6.1 引言 1. 校正的概念 2. 性能指标与校正方法 3. 校正的本质 4. 校正方式 ：串联 反馈 顺馈 复合 5. 基本控制规律 ： 6.2 6.3 6.4
基本控制规律 °P、I、D控制规律: 比例控制规律(P):G(s)=K 比例微分控制规律(PD) G(S)=K,+KS=K(1+Ts) 一积分控制规律(D: K G2(s)= 比例积分控制规律(PI): G(S=K K Kn(1+ TS PD控制规律(PID) G()Kn+K+=K(+71s+T2)
基本控制规律 • P、I、D控制规律: – 比例控制规律（P）：Gc (s)=K G (s) K K s K (1 Ts) c p d p = + = + ) 1 ( ) (1 s Ts s K K G K p i c p = + = + s s s s s s K K T T G K K i i c p d (1 )(1 ) ( ) 1 2 + + = + + = s K G s i c ( ) = –比例微分控制规律（PD）： –积分控制规律（I）： –比例积分控制规律（PI）： –PID控制规律(PID)：
62常用校正装置及其特性 6.16.36.4 无源校正网络 无源超前网鲨作用 无源迟后网绪作用 无源迟后一超前网终 有源校正网络
6.2 常用校正装置及其特性 • 无源校正网络 – 无源超前网络 作用 – 无源迟后网络 作用 – 无源迟后—超前网络 • 有源校正网络 6.1 6.3 6.4
63串联校正 6.16.26.4 串联超前校正 设计步骤: ①根据稳态误差要求,确定开环增益K。 ②由K值绘出原系统的对数幅频特性曲线,计算原系统的 相角裕度γ。 ③根据截止频率ol"的要求,计算超前网络参数a和T。 关键:选on=o",由L'(0C")=Lc(om)=101ga求得a,再由 T=1/a√a确定T值。 ④ 验算已校正系统的相角裕度
③ 根据截止频率ωc ''的要求,计算超前网络参数a和T 。 关键：选ωm=ωc '',由-L'(ωc '')=Lc(ωm)=10lga求得a, 再由 确定T值。 ② 由K值绘出原系统的对数幅频特性曲线，计算原系统 的 相角裕度 γ。 6.3 串联校正 • 串联超前校正 T a m = 1/ ④ 验算已校正系统的相角裕度。 设计步骤 ： ① 根据稳态误差要求，确定开环增益K 。 6.1 6.2 6.4