③差动输入差动输入运算放大器电路如图1-10所示。 因为 R2 所以FR+8U,= R2 R3+R4 又因为 F R+r R R3 所以U0=( UiT R R3+R24 R1 RR 如果 (1 R2 R4 图1-10差动输入运笪放大器电路 则 R2 R2 (UT -UF=U (1-8) R1 R, (返回目录
③差动输入 差动输入运算放大器电路如图1-10所示。 因为 I bT 0,I bF 0 所以 F iF T UiT R R R U U R R R U R R R U 3 4 4 1 2 1 1 2 2 ， 又因为 UF UT 4 3 2 1 R R R R 如果 所以 iT UiF R R U R R R R R R U 1 2 3 4 4 1 1 2 0 ( ) (1-6) (1-7) 则 iT iF Uid R R U U R R U 1 2 1 2 0 ( ) （1－8） 返回目录
思考题与习题 1-1单元组合式控制仪表有哪些单元?各有哪些功能? 1-2什么是信号制?控制系统仪表之间采用何种连接方式最佳?为什么? 1一3试用本章所介绍的方法,直接”看“出图1-11所示电路的输入输出关 系 Ucc R2250k R1500K 500a 0Q R1500K U +A|F5 500KQ R4 R3 500KQ 500KQ R7 F40250k UB UB 00K250q UB-O 囝1-11习意1-3意图 (返回目录
思考题与习题 1－1 单元组合式控制仪表有哪些单元？各有哪些功能？ 1－2 什么是信号制？控制系统仪表之间采用何种连接方式最佳？为什么？ 1－3 试用本章所介绍的方法，直接”看“出图1－11所示电路的输入输出关 系。 返回目录
2。控制器 控制器在自动化控制系统中起控制作用。它将来自变送器的测量 信号与给定值相减以得到偏差信号,然后对偏差信号按一定的控制规 律进行运算,运算结果为控制信号,输出至执行器。 习惯上,单元组合仪表和单个仪表形式的控制器常称调节器,如 DDZ-∏型电动调节器,DDZ-III型电动调节器和可编程调节器等。 本章首先介绍控制规律的基本概念,这是控制器的共性问题;然 后介绍模拟式控制器和数字式控制器。有关可编程程序控制器等内容 将在以后的章节中介绍。 2.1.控制规律 2.1.1.控制规律的表示方法 (返回目录
2.1.控制规律 2.1.1.控制规律的表示方法 返回目录 控制器在自动化控制系统中起控制作用。它将来自变送器的测量 信号与给定值相减以得到偏差信号，然后对偏差信号按一定的控制规 律进行运算，运算结果为控制信号，输出至执行器。 习惯上，单元组合仪表和单个仪表形式的控制器常称调节器，如 DDZ-II型电动调节器，DDZ-III型电动调节器和可编程调节器等。 本章首先介绍控制规律的基本概念，这是控制器的共性问题；然 后介绍模拟式控制器和数字式控制器。有关可编程程序控制器等内容 将在以后的章节中介绍
2.1.1.1.何为控制器的控制规律 图2一1是单回路控制系统方框图。在该控制系统中,被控量由于 受扰动d(如生产负荷的改变,上下工段间的生产不平衡现象等)的 影响,常常偏离给定值,即被控变量产生了偏差 △x=x 式中,Δx为偏差;为测量值;为给定值 控制器接受了偏差信号Δx后,按一定的控制规律使其输出信号 Δy发生变化,通过执行器改变操纵量q,以抵消干扰对被控量θ的影 响,从而是被控量回到被控量上来。 △x △ 控制器执行器 q「被控 对象 「变送器 图2-1单回路控制系统方框图 (返回目录
2.1.1.1.何为控制器的控制规律 图2－1是单回路控制系统方框图。在该控制系统中，被控量由于 受扰动d（如生产负荷的改变，上下工段间的生产不平衡现象等）的 影响，常常偏离给定值，即被控变量产生了偏差 m s x x x （2-1） 式中，Δx为偏差；为测量值；为给定值。 控制器接受了偏差信号Δx后，按一定的控制规律使其输出信号 Δy发生变化，通过执行器改变操纵量q，以抵消干扰对被控量θ的影 响，从而是被控量回到被控量上来。 控制器 执行器 被控 对象 变送器 图2－1 单回路控制系统方框图 mx s x x y q 返回目录
被控量能否回到给定值上,或者以什么样的途径、经过多长时间回 到给定值上来,这不仅仅与被控对象特性有关,而且还与控制器的特性 有关。只有熟悉了控制器的特性,才能达到自动控制的目的。 控制器的控制规律就是控制器的输出信号随输入信号(偏差)变 化规律。这个规律常常称为控制器的特性。 必须强调指出,在研究控制器特性时,控制器的输入是被控量(测 量值)与给定值之差即偏差Δx,而控制器的输出是控制接受偏差后, 相应的输出信号的变化量△y 对控制器而言,习惯上,△x>0称正偏差;△x<0称负偏差;△x>0, 相应的△y>0则该控制器称正作用控制器;△x>0,相应的△y<0,则 该控制器称反作用控制器。 基本控制规律有比例(P)、积分(I)、微分(D)三种。由这些控 制规律组成P、PIPD、PID等几种工业上常用的控制规律。 (返回目录
被控量能否回到给定值上，或者以什么样的途径、经过多长时间回 到给定值上来，这不仅仅与被控对象特性有关，而且还与控制器的特性 有关。只有熟悉了控制器的特性，才能达到自动控制的目的。 控制器的控制规律就是控制器的输出信号随输入信号（偏差）变 化规律。这个规律常常称为控制器的特性。 必须强调指出，在研究控制器特性时，控制器的输入是被控量（测 量值）与给定值之差即偏差Δx，而控制器的输出是控制接受偏差后， 相应的输出信号的变化量Δy。 对控制器而言，习惯上，Δx>0称正偏差；Δx<0称负偏差；Δx>0， 相应的Δy>0则该控制器称正作用控制器；Δx>0，相应的Δy<0，则 该控制器称反作用控制器。 基本控制规律有比例（P）、积分（I） 、微分（D）三种。由这些控 制规律组成P、PI、PD、PID等几种工业上常用的控制规律。 返回目录