《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正T,即</<[2 <[p2] 。若设T>T,则>T>T>β1、幅相特性：1+0?T31+0T,LOT,G.(io)tg-oT,-tg"βoT, +tg-oT,-tg1+β0TOT,β1+β20 = 0: A(0)= 1, g(0)= 0°,0 = 00: A(o0)=1, (0)= 0%,,A(o)=β0=0,VTT,T, +β'T此时 : 1g9, -g(g"0i71+g"T,0) g9 19 g" βo + - βOT+OTO(+T). ggf = 00, P = 900..tgp,1-02T,T,11--T,T,T,T,且同样g，=80→，=90。故=@==90°-90°=0°。2、对数频率特性：1+0'T?1+0T?L(o)= 201g|G,(jo) = 201g /+201gN1+βo"T?'T?1+β2111β转折：の<02<03<0=T2βT,TT2OT,(o)= tg"oT, -Ig"βoT, +tg"loT, - tg βLy db-o,03000F-7310-O水X2020------Pm20patJTT6
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 6 若设 , T1 T2 则 2 1 1 2 T T T T ，即 1 1 2 p2 p z z 。 1、幅相特性： ( ) − + − + + + + = − − − − 1 2 2 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 1 2 1 1 1 1 T tg T tg T tg T tg T T T T G j c ( ) ( ) 0 = 0：A 0 = 1， 0 = 0 ， ( ) ( ) 0 = ：A = 1， = 0 ， ( ) 1 2 2 1 2 1 1 2 ' 1 , 1 T T T T A T T + + = = = ， 此时： ( ) = + = + − − − − 2 ' ' 1 1 1 1 2 ' 2 1 ' 1 1 1 1 1 T tg tg tg T tg T ，tg tg tg tg ( ) 0 1 1 1 2 1 2 1 2 ' 1 1 2 '2 1 2 ' 1 1 ' 1 1 90 1 1 1 = = = − + = − + = 。 tg ， T T T T T T T T T T tg 且同样 0 tg 2 = → 2 = 90 。故 0 0 0 = 1 − 2 = 90 − 90 = 0 。 2、对数频率特性： ( ) ( ) 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 1 2 1 1 20lg 1 1 20lg 20lg T T T T L G j c + + + + + = = 转折： 2 4 2 3 1 2 1 1 1 1 1 T T T T = = = = ( ) 2 2 1 1 1 1 1 T = tg T − tg T + tg T − tg − − − 1 0 j = = 0 1 1 2 1 T T m2 m1 0 0 L db 1 2 3 4 ' 1 + 20 − 20
《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正★特点：0<の<の时，<0相位滞后，而の>の后>0相位超前，故称滞后一超前网络。当六和六相差足够大（如几十倍以上），则可利用滞后网络和超T"T,前网络的计算公式计算㎡和Pm2。3、实用形式：此网络无衰减，两边对称，直接使用即可。二、有源校正网络：RG,=K,=11、P调节器：R,2、D调节器：G,=RCs=T,s113、I调节器：G。=RCsT,sR, +R,R,R4、PD调节器：G。=K,(1+zs)，其中KR,R, +RTS+1R,T=RC，其中K。5、PI调节器：G.=K.RTS(Ts +1)(ts + 1)R2,T=RC2,T=RC其中K。6、PID调节器：G.=KTsRK,R2,T=R,C其中K，7、惯性环节：G。1+ TsR,86—3频率法串联校正将时域指标转化为频域指标后：稳定性为，L。；暂态性能为の。のb,の,,M,；稳态性能为K。串联校正中常采用超前、滞后、滞后一超前三种方式。、超前校正：Ts+1已考虑了低频衰减，则有G，=(α<1)aTs+1、实质：利用超前校正装置的相位超前特性增大系统的相角裕量，以改善系统的暂态性能。+207eL-[111-11
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 7 ★特点： ' 0 1 时， 0 相位滞后，而 ' 1 后 0 相位超前，故称滞后—超 前网络。当 1 1 T 和 2 1 T 相差足够大（如几十倍以上），则可利用滞后网络和超 前网络的计算公式计算 m1 和 m2。 3、实用形式： 此网络无衰减，两边对称，直接使用即可。 二、有源校正网络： 1、P 调节器： 1 2 R R Gc = Kp = 2、D 调节器： G RCs T s c = = d 3、I 调节器： RCs T s G i c 1 1 = = 4、PD 调节器： G K ( s) c p = 1+ ，其中 C R R R R R R R Kp 2 3 2 3 1 2 3 , + = + = 5、PI 调节器： s s Gc Kp +1 = ，其中 R C R R Kp 2 1 2 = , = 6、PID 调节器： ( )( ) Ts Ts s Gc Kp +1 +1 = ，其中 T R C R C R R Kp 2 2 1 1 2 = , = , = 7、惯性环节： Ts K G p c + = 1 ，其中 T R C R R Kp 2 1 2 = , = §6—3 频率法串联校正 将时域指标转化为频域指标后：稳定性为 ，Lg ；暂态性能为 c b r M r , , , ；稳态性 能为 K。串联校正中常采用超前、滞后、滞后—超前三种方式。 一、超前校正： 已考虑了低频衰减，则有 ( 1) 1 1 + + = Ts Ts Gc 1、实质：利用超前校正装置的相位 超前特性增大系统的相角裕 量，以改善系统的暂态性能。 L 0 0 0 − 20 − 20 + 20 0 0 − 90 − m m c ' ' 1 2 ' c c − 40 − 40 − 40