1、局部稳定 针对C=T取不同的值，跟驰行驶两车的运动情况可以 分为以下四类： (1)0sC≤e1时，车头间距不发生波动，基本稳定； (2)e1<C<π2时，车头间距发生波动，但振幅呈指数衰减； (3)C=π2，车头间距发生波动，振幅不变，不衰减； (4)◇π2，车头间距发生波动，幽土 G=050 G=0.80 口利用计算机模拟的方法给出了相 中反应时间T=1.5s,C=e1≈0.368 时间
针对C=λT 取不同的值，跟驰行驶两车的运动情况可以 分为以下四类： （1）0≤C≤e -1时，车头间距不发生波动，基本稳定； （2） e -1<C<π/2时，车头间距发生波动，但振幅呈指数衰减； （3） C=π/2，车头间距发生波动，振幅不变，不衰减； （4） C>π/2，车头间距发生波动，振幅增大。 利用计算机模拟的方法给出了相关运动参数的变化曲线(其 中反应时间T=1.5s，C=e -1≈0.368)。 1、局部稳定
2、渐进稳定 张德勒、赫尔曼和蒙脱尔对渐进 稳定性的研究，一列行进的车 7-8 C-1/e-0.368 辆，曾得出以下结论： (1)当C<1/2,车队呈渐进稳定 性。因此时车头间距摆动呈衰 减趋势。 (2)当C=1/2,车头间距摆动， 但衰减的很快。 (3)当C>1/2,车头间距摆动幅 07 度的传播呈增大趋势，增加了 车辆间的干扰。当两车头间距 20 25 时以) 小于车身长度时，即发生尾撞 图5.7线性跟匏模型车队中车头间距随时间的变化 注：图中C取3个不同值，t=0时，车头间距为21m 事故
张德勒、赫尔曼和蒙脱尔对渐进 稳定性的研究，一列行进的车 辆，曾得出以下结论： （1）当C ＜1/2，车队呈渐进稳定 性。因此时车头间距摆动呈衰 减趋势。 （2）当C =1/2，车头间距摆动， 但衰减的很快。 （3）当C＞ 1/2，车头间距摆动幅 度的传播呈增大趋势，增加了 车辆间的干扰。当两车头间距 小于车身长度时，即发生尾撞 事故。 2、渐进稳定
三、非线形跟驰模型 xn+1(t+T)=2[xn(t)-xn+(t)]) 线形跟驰模型缺陷： 后车反应只依赖于它与前导车的速度差，而与两车 间距及后随车本身的速度无关。 事实上：两车间距愈小，尾撞危险越大；后车速度 越高，一旦尾撞事故越严重，要求反应越迅速有效。 非线形跟驰模型认为：跟驰车辆的加速度同相对车速、 车间距离和行驶车速有关。 (t+T)=ai. x"m+1(t+T) [x,()-xn41(t [元，()-元n+1(t)】
三、非线形跟驰模型 [ ( ) ( )] [ ( ) ( )] ( ) ( ) 1 1 1 1 , x t x t x t x t x t T x t T l n n n n n m n l m + + + + − − + + = 非线形跟驰模型认为：跟驰车辆的加速度同相对车速、 车间距离和行驶车速有关。 线形跟驰模型缺陷： 后车反应只依赖于它与前导车的速度差，而与两车 间距及后随车本身的速度无关。 事实上：两车间距愈小，尾撞危险越大；后车速度 越高，一旦尾撞事故越严重，要求反应越迅速有效。 ( ) [ ( ) ( )]) 1 1 x t T x t x t n+ + = n − n+