⑤计算校正装置在⑩m处的幅值l0ga 由未校正系统的对数幅频特性曲线,求得其幅值为-10lga处 的频率,该频率m就是校正后系统的开环截止频率 ⑥确定校正网络的转折频率O和O2 On√a ⑦画出校正后系统的波特图并验算 验算相位裕度是否满足要求?如果不满足,则需增大 E值,从第③步开始重新进行计算。 16
16 计算校正装置在 m 处的幅值10lga 由未校正系统的对数幅频特性曲线，求得其幅值为-10lga处 的频率，该频率 m 就是校正后系统的开环截止频率 c 即 c =m 确定校正网络的转折频率 1和2 a m 1 = 2 = m a 验算相位裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第步开始重新进行计算。 画出校正后系统的波特图并验算
例6-1设一单位反馈系统的开环传递函数为0)=4k s(S+2) 试设计以超前校正装置,使校正后系统的静态速度误差系数 Kr=20s-1,相位裕度γ≥50°,增益裕量20gh不小于10B 解:①根据对静态速度误差系数的要求,确定系统的开环 增益K。 4K K.=lim s =2K=20 K=10 s→>0S(S+2) 当K=10时,未校正系统的开环频率特性为 40 20 G(O)= arct o(0+2) 1+( 2 ②绘制未校正系统的伯特图,如图6-16中的蓝线所示。由该 图可知未校正系统的相位裕量为y=17 20 *也可计算 0=617y=1796°
17 例６-1.设一单位反馈系统的开环传递函数为 ( 2) 4 ( ) + = s s K G s 试设计以超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 1 20 − K = s v ,相位裕度 50 ，增益裕量 20lg h 不小于10dB。 解：根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环 增益K。 2 20 ( 2) 4 lim 0 = = + = → K s s K K s s v K =10 K =10 时，未校正系统的开环频率特性为 2 90 ) 2 1 ( 20 ( 2) 40 ( ) 2 arctg j j G j − − + = + = 绘制未校正系统的伯特图，如图6-16中的蓝线所示。由该 图可知未校正系统的相位裕量为 = 17 当 *也可计算 1 ) 2 1 ( 20 2 = + = 6.17 = 17.96
截止频率 OdB 10 10 120 -140 y= 160 10
18 100 101 102 -60 -40 -20 0 20 40 100 101 102 -180 -160 -140 -120 -100 截止频率 0dB −180 = 17