H1(s)= 第个输出尺()中第j个翰入的响应 其它输入=0 第/个翰入E,(s) 2.糸统的稳定性(351-352) 条件是A矩阵所有的特征报,都必须具有 负的实部 3条统的频率响应 H(jo)=H(S)s=ja=C(al-A)B+D
0 ( ) ( ) ( ) = 其它输入= 第 个输入 第 个输出 中 第 个输入的响应 j E s i R s j H s j i i j 2.系统的稳定性(351-352) 条件是A矩阵所有的特征根,都必须具有 负的实部. 3.系统的频率响应 H j = H s s = j =C j I − A B+ D −1 ( ) ( ) ( )
§12.7糸统的可控制性和可观测性 一定义:可控制性:对一个糸统进行激励所产 生的响应,能激发糸统所有的固有频率时,则糸 统是可控的(状态变量与输入之间的联糸) 可观测性:若一个糸统的所有固有频率在輪 出中都可以观测出来,则条统是可观测的(状 态变量与輪出量之间的联糸 二条件:若用H(S)来判断,则充要条件是分子 分母中不存在可以相消的因子
§12.7系统的可控制性和可观测性 一 .定义:可控制性:对一个系统进行激励所 产 生的响应,能激发系统所有的固有频率时,则系 统是可控的.(状态变量与输入之间的联系) *.可观测性:若一个系统的所有固有频率在输 出中都可以观测出来,则系统是可观测的.(状 态变量与输出量之间的联系.) 二.条件:若用H(s)来判断,则充要条件是分子 分母中不存在可以相消的因子
p366检查图12-7(b)所示糸统的可擅制性和可 观测性。 E(s)+ s+b S-O R(S s+ a s+b 1 解:[E(s) Ros)Istas+ R(S) +bstb H(S) R(s) (S+b)(s+c)2 E(s)(s+b)(s+c)(s+a+1) S H(S)有零极点相消, a+1 所以糸统不完全可控和不完全可观
p366检查图12-7(b)所示系统的可控制性和可 观测性。 - − s a s b + + s b s c + + s + c 1 E(s) + R(s) 1 ( )( )( 1) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) 1 :[ ( ) 2 + + + = + + + + + + = = = + + + + + − s a s c s b s c s a s b s c E s R s H s R s s b s c s b s a R s s c 解 E s H(s)有零极点相消, 所以系统不完全可控和不完全可观
*,若L的社态方程表杀为 A()=A4()+Be(t) r(t)=cn(t)+De(t) 1求系统的转移品数I(S) 10 2若A=0-20,B=1 3 C=[110D=0,求H(、s) 3数如上画出系的框
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) *. r t C t De t t A t Be t LTIS = + = + 若 的壮态方程表示为： 1.求系统的转移函数H(s). 参数如上画出系统的摸拟框图。 ， ， 求 若 ， 3. 1 1 0 0 ( ). 1 1 0 0 0 3 0 2 0 1 0 0 2. C D H s A B = = = − = −
4若起始条件(0)=1求zi; 解:1.H(s) R(S =C(S/-A)B+D E(s) 2带入已知的BCD矩阵求H(s) 100 100 (s-A)=(S010 001 00 20 0-3
. . . 1 1 1 4.若起始条件 （0） ， 求zi r = 1 1 1 ) 0 0 3 0 2 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 ( ) ( 2. ( ) ( ) ( ) ( ) :1. ( ) − − − − − − − − = = = − + sI A S ABCD H s C sI A B D E s R s H s 带入已知的 矩阵求 解