系统最大静差出现在p=100%时,即emx=pm=1 K K 调节系统的最大静差emx用来衡量调节器的调节精度ε% 可见,调节器的比例增益Kp越大,调节精度越高,系统 的静差越小 虽然从减小静差的观点来看,希望Kp越大越好,但由于 系统存在多个惯性环节,Kp过大会使系统产生自振荡 Kp的大小根据对象来调整,使得静差既小,又不产生自 激振荡,得到较妤的调节过程品质。然而对某些扰动较 大,对象惯性也大的系统,单纯的比例调节器就难以兼 顾动态和静态的品质指标,需要采用调节规律比较复杂 的调节器 2021/2/ chapter4 root locus 上页下页
2021/2/24 chapter4 root locus 调节系统的最大静差emax用来衡量调节器的调节精度ε%。 可见，调节器的比例增益Kp越大，调节精度越高，系统 的静差越小。 虽然从减小静差的观点来看，希望Kp越大越好，但由于 系统存在多个惯性环节，Kp过大会使系统产生自振荡。 Kp的大小根据对象来调整，使得静差既小，又不产生自 激振荡，得到较好的调节过程品质。然而对某些扰动较 大，对象惯性也大的系统，单纯的比例调节器就难以兼 顾动态和静态的品质指标，需要采用调节规律比较复杂 的调节器。 系统最大静差出现在p=100%时，即 Kp Kp p e max 1 max = = 上页 下页
比例调节器的可调节参数(又称整定参数)是比例增 益Kp,但习惯上都以Kp的倒数P来乘以100%来表示并据 此对调节器刻度 △X P=1×10%=×100=Xmax-x min 100% △Y Ymax-ymin P称为调节器的比例带(或称比例度),它是输入 的相对变化量与输出的相对变化量之比值,它表 示输出变化全范围(即100%)所对应的输入变 化范围 2021/2/ chapter4 root locus 上页下页
2021/2/24 chapter4 root locus P称为调节器的比例带（或称比例度），它是输入 的相对变化量与输出的相对变化量之比值，它表 示输出变化 全范围（即100%）所对应的输入变 化范围. 100% max min max min 100% 100% 1 − − = = = Y Y Y X X X p e Kp P △ △ 比例调节器的可调节参数（又称整定参数）是比例增 益Kp，但习惯上都以Kp的倒数P来乘以100%来表示并据 此对调节器刻度。 上页 下页
如图4-3所示。比例度P=100%表示输出y变化100%时,对应的 输入e变化范围为100%,比例度P=50%表示P变化100%对应输 入e变化50% 50% 100% 200% 图4-3比例调节器的输入输出关系 2021/2/24 chapter4 root locus 上页下页
2021/2/24 chapter4 root locus 如图4-3所示。比例度P=100%表示输出y变化100%时，对应的 输入e变化范围为100%，比例度P=50%表示P变化100%对应输 入e变化50%。 图4-3 比例调节器的输入输出关系 0 e p 100% 200% 50％ 上页 下页
对于输入输出范围和输出范围相等的调节器,比例 带就等于输入的变化量与输出变化量之比,即 1△Ⅹ P ×100 Kp△y 例如输入输出都是0-10mADC的比例调节器,输入 从零变到4mADC时,输出相应变化10mA,则比例带 为 P 100%=40% 10 2021/2/ chapter4 root locus 上页下页
2021/2/24 chapter4 root locus 对于输入输出范围和输出范围相等的调节器，比例 带就等于输入的变化量与输出变化量之比，即 例如输入输出都是0－10mA DC的比例调节器，输入 从零变到4mA DC时，输出相应变化10mA，则比例带 为 100% 40% 10 4 P = = 100% 1 = = Y X Kp P △ △ 上页 下页