56-2无静差直流调速系统=L 比例积分调节器 1、比例(P)调节器 输入与输出关系 R R KU R 输入与输出特性曲线: 6-1l
§6-2 无静差直流调速系统 1、比例（P）调节器 . 6-11 . 一、比例-积分调节器 输入与输出关系: Ui Kp Ui R R U = − = − 0 1 0 0 1 R R Kp = 输入与输出特性曲线: Ui -Ui U0 U0 t
56-2无静差直流调速系统 上一宽一宽 特点:●输出电压与输入电压成正比。 ●输出量立即响应输入量的变化。 比例系数可调的比例调节器 因为A点为虚地 由≈i得 R R 由分压电路知 U R2+R3 r strstr 6-12
. 6-12 . 特点: 比例系数可调的比例调节器 ⚫输出量立即响应输入量的变化。 1 0 0 R U R U i − 因为A点为虚地 由if≈i0 得 0 2 2 3 2 3 0 U R R R R R U + + + = 由分压电路知 ⚫ 输出电压与输入电压成正比。 §6-2 无静差直流调速系统
56-2无静差直流调速系统 上一宽一宽 R2+R+R3y r )(- R2+R3 其中a= Ra+r R"代)KU=(1+)KU 调节电位器R2可使增益在K11+R/R3)K1之间变化。 2、积分(I)调节器 输入与输出关系 U C/1 6-13
. 6-13 . i i i K U K U R R R U R R R R R R R U 1 1 2 3 2 0 1 2 3 2 3 0 (1 ) (1 ) ( )( ) = + + = + − + + + = 2 3 2 R R R + 其中 = 调节电位器R2可使增益在K1 --(1+R2/R3 )K1之间变化。 2、积分（I）调节器 输入与输出关系: U dt R C U = − i 0 0 1 §6-2 无静差直流调速系统
56-2无静差直流调速系统 上一宽一宽 输入与输出特性曲线: Ui U 特点: ●输出电压取决于输入量对时间的积累过程,而且还和初始值有关。 ●当输入不等于零时,其输出量将不断增长,直到输入为零,输出 恒定为止。 比例(P)调节器能立即响应输入信号,加快响应过程;而积 分(调节器要经过一段时间的积累,但最后可以消除误差 比例(P)+积分=比例积分(PI)调节器 6
输入与输出特性曲线： 特点： ⚫输出电压取决于输入量对时间的积累过程，而且还和初始值有关。 t -Ui U U0 Ui 0 . 6-14 . 比例（P）调节器能立即响应输入信号，加快响应过程；而积 分(I)调节器要经过一段时间的积累，但最后可以消除误差。 比例(P)+积分(I)=比例积分（PI）调节器 ⚫当输入不等于零时，其输出量将不断增长，直到输入为零，输出 恒定为止。 §6-2 无静差直流调速系统
56-2无静差直流调速系统 上一宽一宽 3、比例积分(PI)调节器 输入与输出关系 R U U.+ Udt+U 输入与输出特性曲线:Ub初始值 6-15
. 6-15 . 3、比例积分（PI）调节器 输入与输出关系: 01 0 0 1 0 1 U dt U R C U R R U i i + − = − + 输入与输出特性曲线: t Ui U0 §6-2 无静差直流调速系统 U0初始值