§6-1转速负反馈有静差直流调速系统 上一宽一宽 缺点:当外界有扰动(例如负载浪动)时,开环系统 不能自动进行补偿。 二、转速负反馈有静差直流调速系统 --- 增加放 大环节 增加了转速检 测环节 6
缺点：当外界有扰动（例如负载波动）时，开环系统 不能自动进行补偿。 . 6-6 . 二、转速负反馈有静差直流调速系统 增加了转速检 测环节 增加放 大环节 §6-1 转速负反馈有静差直流调速系统
§6-1转速负反馈有静差直流调速系统 上一宽一宽 系统的自动调节过程: T↑→n↓→Un4→△U↑=Usn-Un→Uk↑→脉冲前移 Ud↑→n↑ 具有比例放大器的调速系统一定是有差的。 如无差,则AU=0Uk、U均为零,电动机不可能旋 转 闭环系统的稳态数学模型 1稳态框图 放大器:△U=Usn-Ufn UK=KAU Kp为放大器的放大倍数 触发器和晶闸管整流装置:Ud=K1Uk Ktr为触发器和晶闸管整流装置的放大倍数
• 具有比例放大器的调速系统一定是有差的。 三、闭环系统的稳态数学模型 如无差，则ΔU=0→Uk、Udo均为零，电动机不可能旋 转。 触发器和晶闸管整流装置：Udo=KtrUk 系统的自动调节过程： . 6-7 . TL↑→n↓ →Ufn↓ →ΔU↑=Usn-Ufn →Uk↑ →脉冲前移 →Ud↑ →n↑ 放大器：ΔU=Usn-Ufn Uk=KpΔU Kp为放大器的放大倍数 1.稳态框图 §6-1 转速负反馈有静差直流调速系统 Ktr为触发器和晶闸管整流装置的放大倍数
§6-1转速负反馈有静差直流调速系统 上一宽一宽 电动机: udo - ldr K=(U4-1R)k 其中 K K。p 反馈环节:Uhn=an 式中∝n为速度负反馈系数 系统的稳态框图 IaRE K EA Km n fn n
反馈环节：Ufn=αnn 电动机： . 6-8 . 系统的稳态框图: do d m e do d U I R K K U I R n ( ) = − − = e m K K 1 其中 = 式中αn为速度负反馈系数 §6-1 转速负反馈有静差直流调速系统
§6-1转速负反馈有静差直流调速系统 上一宽下一 2系统的静特性方程式: K,KirK KR Ikka I+KKK p mn p tr mn lr K 其中△n=1 1+KKK.a —闭环系统的稳态速降 P nn K=KK<K(nn为转速负反馈系统的开环放大倍数。 3系统的静特性分析: 1,R、K 1+kkK 1+K P 加转速负反馈后,闭环系统的稳态速降An是开环 系统转速降An的1/(1+Kn)倍。 6
2.系统的静特性方程式： . 6-9 . 加转速负反馈后，闭环系统的稳态速降Δnc是开环 系统转速降Δn0的1/（1+Kn）倍。 o c p t r m n m d s n p t r m n p t r m n n K K K K I R U K K K K K K n = − + − + = 1 1 p t r m n d m c K K K I R K n + = 1 3.系统的静特性分析： 其中 ——闭环系统的稳态速降 p t r m n n d m c K n K K K I R K n + = + = 1 1 0 Kn=KpKtrKmαn 为转速负反馈系统的开环放大倍数。 §6-1 转速负反馈有静差直流调速系统
§6-1转速负反馈有静差直流调速系统 上一宽下…宽 闭环后使机械特性变硬的物理实质 闭环 A do2 开环 随之减少,通过放大器的比较和放大,提高闻管整流装的出圖固 电压U使系统工作在新的机械特性上,因而转速能有所回升,61 使得闭环系统的稳态速降比开时小得多 6-10
. 6-10 . 闭环后使机械特性变硬的物理实质: Id n n0 Id1 Id3 Udo1 Udo2 Udo3 A C 闭环系统中，由于引入转速负反馈，转速稍有下降，反馈电压也 随之减少，通过放大器的比较和放大，提高晶闸管整流装置的输出 电压Udo1，使系统工作在新的机械特性上，因而转速能有所回升， 使得闭环系统的稳态速降比开环时小得多。 B §6-1 闭环 开环 §6-1 转速负反馈有静差直流调速系统