08 机器人模块化 2014/12/10 抓取机器人 三眼相机 三维距离传感器 键盘 触摸屏 ① 语音 图像获取模块 控制器 作業指示 作茱对象物① 形状·距雕情報 ②操作对象识别草块 物体D形状念器满L(運忒 作業对家物)認黄粘果 )期划模块 阕節冉度 阕箭冉度 情福 作莱完了情赧 情服 作業完了情報 可以分成以下模块： ©机械衡控制横块 ⑤抓手控制横块 图像获取模块— 获取操作对象的形状以及与机器人之间的距离信息 操作对象识别模块一识别操作对象，识别操作对象的姿态信息等 规划模块— 根据识别到的操作对象，以及机器人的位置信息等，规划机 械臂与抓手的动作，向各个模块发送控制指令 机械臂控制模块—控制机械臂动作 抓手控制模块Rs控制抓手动作 16
抓取机器人 可以分成以下模块： 图像获取模块——获取操作对象的形状以及与机器人之间的距离信息 操作对象识别模块——识别操作对象，识别操作对象的姿态信息等 规划模块——根据识别到的操作对象，以及机器人的位置信息等，规划机 械臂与抓手的动作，向各个模块发送控制指令 机械臂控制模块——控制机械臂动作 抓手控制模块——控制抓手动作 2014/12/10 RIR.SJTU 16 机器人模块化
C08 http://robolab.sjtu.edu.cn 基子RTC智修机器人 17 RIR.SJTU
17 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 基于RTC智能机器人
Joint research by SJTU and YASKAWA to promote a prosperous future of our society YASKAWA SJTU De/elopment of improved robot teo hnology YASKAWA through SJTU-YASKAWA joint research Coouer science Industial robot chnology Muiplemobile robots 粥a动 Motion oontrol echnclogy Navigaia echnology oftdl ooribpopr urocfhevwddtehmpodebatdneteg Enegy saving echnclogy Anticipated f相ure applications of robot店in smoiety:Ph比oin四ng ith hmaninguid%ingoa9 daring2年patadi%mfuring ot 书-e=
18 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn
从工业机器人转向服务机器人-SmartPal http://robolab.sjtu.edu.cn 19 RIR.SJTU
19 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 从工业机器人转向服务机器人-SmartPal
从工业机器人转向服务机器人-SmartPal http://robolab.sjtu.edu.cn 2 3 4 5 6
20 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 从工业机器人转向服务机器人-SmartPal