0N8 http://robolab.sjtu.edu.cn 口术y卜 ●耳 肉)卜中工了 力世甘 力也y甘 外x了部品 力四 力也对 \一购了部品 (本口”红外》 子)他都品 勤作理解 1二7-3 画像提示 小型 小型 也扩-物于I 他機器 测腕業· 洁网操作 助作数示 画像 音声 運動制御 毛)1-儿 )1-儿 E)1-儿 球境認，· 障吉物回避 路生成 小型接绕 小型接続小型接続 脚夥動 电拾移動 全方位移動 )1-儿 E)1-北 E1-儿 RT三卜儿之工了 11 RIR.SJTU
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08 智能机器人模块化控制结构 1-1-12 ①口术y专用L形 1-1-1-2 地园生成任艺ュ一北 ④怪路情報生成毛之一形 1-1-1-2 1-11-2 地上PC ②地网生成上自己位置糖 正功融合毛衫1一形 5地圆情银更新毛艺一业 5水7一7 教示毛1一儿 → 地圆作成 1151-2 1-1-1-2 ③地网作成支操夕 ⑥地国情報管理毛罗ュ一儿 7江一入王沙1一儿 轻路教示 毛沙1一儿 岁号2力 5)) 1-1-2-2 1-1-2-2 ①地园上)轻路計画毛 2博害物间避毛少力一形 71一儿 11-22 外界七计 ③走行轻路管理毛红一儿 口术y外 1-1-1-1 好通信 ④大域的自己位置推定毛 七1一儿 1一北 1-1-1-1 2外界也炒本汤口术外功瑞 航括 → 走行 境内艳封位置情根数得毛罗一 毛沙1一儿 数病算 是 1-1-1-1 (】 )自己位齿情银)融合 11-1-1 如理毛ュ一儿 ①内界七少太石口米外⑦自己 位置菱勢补与)年少毛罗一儿 PVM制 1-1-2-3 1-1-2-3 百走行款卧制脚任岁上一形 2安全走行速度 计第毛少1一正 内界七沙 3一4 1-1-2-1 ①走行安全域横出 障素物回苍 毛秒1一儿 1-1-2-1 1-1-2-1 无 ②予定走行款跳上)障害物 3通行人等初移购凉害物核出 核出壬沙1一儿 无沙1一儿 速隔楼作 E岁1一儿 速隔制阁
智能机器人模块化控制结构
08 机器人模块化 2014/12/10 接待机器人 物流机器人 交流机器人 搬运机器人 护士机器人 人体识别模块 人体识别模块 人体识别模块 人体识别模块 机械臂、手抓 机械臂、手抓 机械臂、手抓 控制模块 控制模块 控制模块 语音识别模块 语音识别模块 运动控制模卖 运动控制模快 运动控制模快 运动控制模块 RIR.SJTU 13
2014/12/10 RIR.SJTU 13 机器人模块化
08 机器人模块化 2014/12/10 搬运机器人 键盘 触摸屏 ① 语 定位模块 控制器 目的地 現在位适情報 情報 障害物情報 ②路径规划模块 走行怒路情報 到達情報 走行距離情報 ③运动控制模块 Carry 速度情報 角速度情報 到達情報 ④取动控制模块 可以分成以下模块： 定位模块— 根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块 —根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块 根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块 使机器人移动 RIR.SJTU 14
搬运机器人 可以分成以下模块： 定位模块——根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块——根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块——根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块——使机器人移动 2014/12/10 RIR.SJTU 14 机器人模块化
08 机器人模块化 2014/12/10 导引机器人 视觉传感器 人情载 键盘 触摸屏 ④ ② ③ 语 人体识别模块 与人的距离 定位模块 控制器 保持模块 目的地 人物D 人物亡) 現在位置情報 情報 方向情锻 距邂情報 障害物情帮 ④路径规划模块 人态案内寸 走行经路情餐 到達情報 走行距随情餐 ⑤运动控制模块 速度情報 角速度情報 到達情報 可以分成以下模块： ⑥吸控制模块 人体识别模块一周围人的识别，对于从人脸及服装色彩识别登录者。 与人的距离保持模块一测定与登录者的距离，并保持一定的距离不变。 定位模块—根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块—— 根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块 根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块 RS使机器人移动
导引机器人 可以分成以下模块： 人体识别模块——周围人的识别，对于从人脸及服装色彩识别登录者。 与人的距离保持模块——测定与登录者的距离，并保持一定的距离不变。 定位模块——根据里程计等传感器获得当前位置信息 路径规划模块——根据目的地信息规划行走路径 运动控制模块——根据行走路线上的信息确定移动速率 驱动控制模块——使机器人移动 2014/12/10 RIR.SJTU 15 机器人模块化