02 VB B丛，方向为逆时针 2P2641 B2P2641 Vc=02P6P234 方向垂直于P6P，向左，故 03= =@ P23P36 6P6,方向为顺时针 P23P36 2P26·P23P36 所以 p=@P4P641’方向如图 E=3P35P3641，方向如图 04= P46=0 B6PP6~乃P6,方向为逆时针 DGu P34P46 乃2P26·P23P36·P34P6 PxsPx6= VE-03 PysPs6 BB6PP6PP6,方向为顺时针 EF B2P6P23P6·P35Ps6 E(P3R D(B4八 6 B(32》 凡3 饰 C《(B 4 AA(6】 e G(Rs) 5 6 ho Bo 图3-5平锻机工件夹紧机构运动简图 2)高副机构 【例3-5】如图3-6所示凸轮机构中，已知构件2的转速⊙2，求构件3的角速度@3。 解：首先用三心定律求出P3,求瞬心P3的速度： Vp23=4(P232)02 33 This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit www.print2flash.com for more information
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Vp23=41(P233)·03 所以 ①3=①2·(P33/P3R3),方向与02相反。 【例3-6】如图3-7所示为一直动从动件凸轮机构。设已知各构件的尺寸和原动件1的角速 度，求从动件2的速度v2。 解：因为构件2作平动，所以利用瞬心乃2是构件1和2的等速重合点，即可求得y2。 由于构件1、2组成高副，所以瞬心P2在过接触点K处的公法线n-n上；又由三心定理知， 瞬心乃2与R3、P3共线。因此过R3作P3的方向线与n-n线的交点即为瞬心R2。 V2=Vp业=a0乃2341 2方向向上，如图3-7所示。 3→9 3 2 2 B3→0 图3-6图解法求高副机构的角速度 图3-7直动从动件凸轮机构 利用速度瞬心法对简单机构的速度分析非常简便。但对于包含构件数目较多的机构，由于瞬 心数目较多，使得求解困难。需要特别说明的是，速度瞬心法仅限于对机构的速度分析，不便用 于加速度分析。 3.3用相对运动图解法对机构进行运动分析 相对运动图解法(relative kinematic graphic method)也称为矢量方程图解法(vector graphic method),所依据的是理论力学中的运动合成原理。在对机构进行速度、加速度分析时，根据运 动合成原理列出速度、加速度运动矢量方程，按矢量运算作图求解。下面就在机构运动分析中所 遇到的两种不同情况对其基本原理和方法加以说明。 3.3.1作平面运动的同一构件上两点间的运动分析 如图3-8所示为铰链四杆机构运动简图。已知各构件的尺寸及原动件1以等角速度)，逆时 针方向转动，求机构在图示位置时构件2、3的角速度o2、o3和角加速度x2、:,以及构件2 34 This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit www.print2flash.com for more information
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上点E的速度vE和加速度xe。 用相对运动图解法进行运动分析时，应沿着机构的运动传递顺序，从与运动已知的原动件相 连的杆组开始，以杆组为单位依次进行。首先确定杆组中外接副的运动（往往是己知的），其次 确定杆组内接副的运动，然后再确定构件上一般点的运动。 B 4 (a) 铰链四杆机构运动简图 (b)速度多边形 (c)加速度多边形 图3-8同一构件上两点之间的运动图解分析 1.列出运动矢量方程式 铰链四杆机构仅含有一个Ⅱ级杆组BCD,且外接副点B、D的运动已知，所以先求内接副 点C的运动。而点C和B同在连杆2上，选运动己知的点B为基点，由运动合成原理，点C的 运动可视为随着基点B作平动与绕着基点B作相对转动的合成。所以点C的速度v。和加速度ac 的矢量方程分别表示为 Vc VB VCB (3-2) 方向： ⊥CD⊥AB ⊥BC 大小： n @LAB (3-3) 方向： C→D⊥CD B→AC→B⊥BC 大小： @jlcD ? 021AB @2lBc 式中，yc、a8、a为点C相对于点B的相对速度、相对法向加速度和相对切向加速度； a心、a心分别为点C的绝对法向加速度和切向加速度。 为了减少方程中未知量的数目，将转动加速度分解为法向和切向两个分量，每一项的大小 和方向均示于式中。在式(3-2)中，仅vc、vc的大小未知，而在式(3-3)中，经过速度分析 之后a也为已知，仅有a心、a的大小未知，故每个方程组仅包含两个未知量，可以用作图 法求解。 35 This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit www.print2flash.com for more information
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