4一1刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变 化的物体.（任意两质点间距离保持不变的特殊质点 组) 刚体的运动形式：平动、转动. 平动：若刚体中所有点 的运动轨迹都保持完全相同， 或者说刚体内任意两点间的 连线总是平行于它们的初始 位置间的连线. 刚体平动>质点运动
4 – 1 刚体的定轴转动 第四章 刚体的转动 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变 化的物体 . （任意两质点间距离保持不变的特殊质点 组） 刚体的运动形式：平动、转动 . 刚体平动 质点运动 平动：若刚体中所有点 的运动轨迹都保持完全相同， 或者说刚体内任意两点间的 连线总是平行于它们的初始 位置间的连线
4-1刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 > 转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运 动。转动又分定轴转动和非定轴转动. 刚体的平面运动
4 – 1 刚体的定轴转动 第四章 刚体的转动 ➢ 转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运 动. 转动又分定轴转动和非定轴转动 . ➢ 刚体的平面运动
4-1刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 >刚体的一般运动 质心的平动十绕质心的转动
4 – 1 刚体的定轴转动 第四章 刚体的转动 ➢ 刚体的一般运动 质心的平动 + 绕质心的转动
4-1刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 刚体转动的角速度和角加速度 角坐标0=0(t) θ(t) 约定 下沿逆时针方向转动0>0 下沿逆时针方向转动0<0 角位移 参考平面 参考轴 △0=0(t+△t)-0t) 角速度矢量 △0 dθ lim △t→0 △t dt ⑦方向：右手螺旋方向
4 – 1 刚体的定轴转动 第四章 刚体的转动 x 一 刚体转动的角速度和角加速度 z 参考平面 (t) =(t + t) −(t) 角位移 角坐标 = (t) < 0 > 0 约定 r 沿逆时针方向转动 r 沿逆时针方向转动 t t t d d lim 0 = = → 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 参考轴
4-1刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 刚体定轴转动（一 维转动)的转动方向可 以用角速度的正负来表 示 dō 角加速度 dt 0>0 定轴转动的特点 1)每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2)任一质点运动△0，可，（均相同，但⑦，ā不同； 3)运动描述仅需一个坐标
4 – 1 刚体的定轴转动 第四章 刚体的转动 角加速度 dt d = 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一个坐标 . , , a v, 定轴转动的特点 刚体定轴转动（一 维转动）的转动方向可 以用角速度的正负来表 示 . > 0 < 0 z z