从工业机器人转向服务机器人-SmartPal http://robolab.sjtu.edu.cn 1 2 3 4 5 6
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0月 迎宾机器人 重量：约50kg 必总共自由度：19个自由度 其中： 头部：1个自由度；手臂：6个自由度（每个手臂 手：1个自由度（每个手)；行走机构：4个自由度 冬速度：最高时速1.8km/h 自主导航：RFID定位，路径规划 避障：超声波避障 冬视觉：机器视觉识别 语音：语音引导和提示 无线连接：802.11与总控制系统交互
迎宾机器人 重量:约50kg 总共自由度:19个自由度 其中： 头部: 1个自由度； 手臂: 6个自由度（每个手臂） 手: 1 个自由度（每个手）； 行走机构: 4个自由度 速度: 最高时速 1.8km/h 自主导航：RFID定位，路径规划 避障：超声波避障 视觉：机器视觉识别 语音：语音引导和提示 无线连接：802.11与总控制系统交互
智能助行机器人 概念样机型机
概念样机I型机 智能助行机器人
机器人智能化 http://robolab.sjtu.edu.cn 最後斜老 置（大場所 personality motor sensory emotions PARIETAL 痛老感石 FRONTAL LOBE problem solving reasoning hearing 視床 language OCCIPITAL TEMPORAL LOBE 前頭葉 後頭葉 speech LOB厘 下垂体* vision CEREBELLUM controls balance and coordination ◆下垂体仁仗頭 小脑 骨①床仁小老 按「廿卜儿」护 吾 BRAINSTEM regulates basic body functions blog.sbcr.ip/bible/archives/2006/08/post.html 19 RIR.SJTU
19 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人智能化 Human brain blog.sbcr.jp/bible/archives/2006/08/post.html
0N8面 基于RTC机器人控制系统与离线编程 最上层Reconfi gurator 机器人模型组件 (构架组织内核)，动态 3D工作环境 组织系统的控制资源和 3D仿真显 机器人 任务规 碰撞检测组件 创建组件 示组件 模型 划单元 工作时序；下面分2条 系统总线，第一条是软 总线，各种软件模块通 CORBA 过标准的CORBA接口根 软件集 据用户需求，可插拔的 传感器组件集 执行器组件集 加载到系统中；第二条 激光传感 视觉传感 车体控制 手臂控制抓手控制 是硬件线，供各种硬件 器组件 器组件 组件 组件 组件 设备通过硬件抽象和 CORBA:接口映射加载系 Ethernet/Can bus..... 统中，一旦加载成功， 硬件集 无论是软总线上的软件 模块还是硬总线的硬件 功能模块都可以通过标 准的CORBA接口协议进 行自由的通讯和访问。 摄像 UPJ机械臂3指灵巧手自由度全维轮车体 激光传感器 抓手 20
20 最上层Reconfigurator (构架组织内核)，动态 组织系统的控制资源和 工作时序；下面分2条 系统总线，第一条是软 总线，各种软件模块通 过标准的CORBA接口根 据用户需求，可插拔的 加载到系统中；第二条 是硬件线，供各种硬件 设备通过硬件抽象和 CORBA接口映射加载系 统中，一旦加载成功， 无论是软总线上的软件 模块还是硬总线的硬件 功能模块都可以通过标 准的CORBA接口协议进 行自由的通讯和访问。 基于RTC机器人控制系统与离线编程