3.4.1连续系统建模(续) 非线性系统建模举例 例344:求非线性系统 的相平面轨迹、 平衡点,并进行稳定性分析。 本例综合演示 (A) SIMULINK模型和 MATLAB指令的配合使用 (B)sim, simset,trim指令的应用。 (C)二阶系统相轨迹的精良图形。 (1)非线性系统由 SIMULINK模型M3ex344md表达。 (2)编写绘制传统状态轨迹( State trajectory)的M文件 M3 ex3 4 4m
11 3．4．1 连续系统建模（续） ▪ 非线性系统建模举例 例3_4_4：求非线性系统 的相平面轨迹、 平衡点，并进行稳定性分析。 = − = + − 2 1 2 2 2 2 1 1 2 4 x x x x x x 本例综合演示： （A）SIMULINK模型和MATLAB指令的配合使用。 （B）sim , simset , trim 指令的应用。 （C）二阶系统相轨迹的精良图形。 （1）非线性系统由 SIMULINK 模型M3_ex3_4_4 _ mdl 表达。 （2）编写绘制传统状态轨迹（State trajectory）的M文件 M3_ ex 3_4 _4.m
3.4.2离散时间系统和混合系统建模 用组合逻辑模块产生a,b的“逻辑和”结果(1)及“逻辑 或”结果 (1)建立输入输出关系。 2)建立模型M3ex345mdl AND 0 Demux c(1) ogIc D1 C-D1 OR c[2 ogic 2 C-D2 0 C-Logic
12 3．4．2 离散时间系统和混合系统建模 ▪ 用组合逻辑模块产生 的“逻辑和”结果 及“逻辑 或”结果 。 （1）建立输入输出关系。 （2）建立模型M3_ex3_4_5.mdl a,b c(1) c(2)
3.4.2离散时间系统和混合系统建模(续) 多速率离散时间系统:计算机就是这样的系统。它的CPU 串行/并行控制器、磁盘驱动器、输入键盘就采用不同的工作 速率。再如通信系统也是多速率系统。 离散连续混合系统:在现代控制系统中,通常被控的对象 是连续时间的(物理)子系统,而控制器是由逻辑控制器或 计算机构成的离散子系统。对于这种离散-连续混合系统,模 型参数设置页中的几乎所有 Solver解算方法都能采用 可以使该模型及其所有子系统按采样速率着色:连续时间部 分用黑色;离散时间部分用红色;离散、连续混合的子系统 被着黄色
13 3．4．2 离散时间系统和混合系统建模（续） ▪ 多速率离散时间系统：计算机就是这样的系统。它的CPU、 串行/并行控制器、磁盘驱动器、输入键盘就采用不同的工作 速率。再如通信系统也是多速率系统。 ▪ 离散-连续混合系统：在现代控制系统中，通常被控的对象 是连续时间的（物理）子系统，而控制器是由逻辑控制器或 计算机构成的离散子系统。对于这种离散-连续混合系统，模 型参数设置页中的几乎所有Solver 解算方法都能采用。 ▪ 可以使该模型及其所有子系统按采样速率着色：连续时间部 分用黑色；离散时间部分用红色；离散、连续混合的子系统 被着黄色
3.5子系统的创建、封装及受控执行 利用 SIMULINK的封装(Mask)功能,可以定做一个模块 或一个子系统的对话框和图标 引用子系统的理由是:研究分析系统时,进行概念抽象 ( Abstraction of concepts)的需要;为提高工作效率和可靠 性,实施模块“重用( Reuse)”的需要。 仿真建模中子系统的作用,类似于 MATLAB指令运行中的 M函数文件。 前面介绍了如何利用库标准模块建立被研究系统的仿真模型。 下面着重介绍如何利用“分层”思想建立比较复杂的仿真模型, 介绍建立这种分层模型所需的各种子系统( Subsystem)。 封装的一个重要用途是帮助用户创建一个对话框来接受参 数。这样就无需打开子系统中各个模块的对话框,然后再逐 个输入参数
14 3．5 子系统的创建、封装及受控执行 ▪ 利用 SIMULINK 的封装（Mask）功能，可以定做一个模块 或一个子系统的对话框和图标。 ▪ 引用子系统的理由是：研究分析系统时，进行概念抽象 （Abstraction of concepts）的需要；为提高工作效率和可靠 性，实施模块“重用（Reuse）” 的需要。 ▪ 仿真建模中子系统的作用，类似于 MATLAB 指令运行中的 M函数文件。 ▪ 前面介绍了如何利用库标准模块建立被研究系统的仿真模型。 下面着重介绍如何利用“分层”思想建立比较复杂的仿真模型， 介绍建立这种分层模型所需的各种子系统（Subsystem ）。 ▪ 封装的一个重要用途是帮助用户创建一个对话框来接受参 数。这样就无需打开子系统中各个模块的对话框，然后再逐 个输入参数
3.5.1用封装的办法创建模块 1。封装模块功能 例3_5_1:封装线性方程y=mx+b的模型。 (M3 ex3 5 1.mdD) 在 SIMULINK中产生线性方程y=mx+b的模型,并生成 mx+b子系统。 子系统mx+b包含了一个Gain模块,命名为 Slope,其增 益常数为m;一个 Constant模块,命名为l Intercept, 其常数 值参数指定为b。这些参数代表一条直线的斜率和截距。 封装该子系统产生一个用户对话框和图标。对话框包含对 斜率和截距的提示。 用户向封装对话框输入 Slope和 ntercept的值。封装将这 些封装参数映射给底层模块
15 3．5．1 用封装的办法创建模块 1。封装模块功能 例3_5_1：封装线性方程y=mx+b 的模型。 （ M3_ex3_5_1.mdl） ▪ 子系统mx+b 包含了一个Gain模块，命名为Slope，其增 益常数为m；一个Constant模块，命名为Intercept，其常数 值参数指定为b。这些参数代表一条直线的斜率和截距。 ▪ 封装该子系统产生一个用户对话框和图标。对话框包含对 斜率和截距的提示。 ▪ 用户向封装对话框输入 Slope和 Intercept 的值。封装将这 些封装参数映射给底层模块。 ▪ 在 SIMULINK 中产生线性方程y=mx+b 的模型，并生成 mx+b 子系统