第2章转速、电流双闭环直流调速 ·2.5.4带转速微分负反馈双闭环 统和调节器的工程设计 调地系统的扰扰性能.0 方法 52 ·2.6羽磁控制的直流词速系统.91 21转这、电流发闭环直流测速系统 ·2.6.1变压与到磁的配合控制 .91 的组成及其静特性. .52 ·2.6.2非独立控制励磁的调越 2.1,1转速、电流双闭环直流调速 .92 系线的绍成，53 2.6.3 弱磁过程的直流电动机学 21.2稳春结枸图和静特性 型和树磁控制系统转述 调节器的设计 93 2.1,3各变量的穆态工作点和稳念 习题. 参数计算.5巧 2.2双闭环直流调速系统的数学模型 第3章直流调速系统的数字 和动态性能分析.： 控制 .97 2.2.1 双闭环直流调速系的动态数学 3.1微型计算机数字控制的主要 模型 特点. 3.1,1数字量化 2.2,2起动过程分析 22,3动态抗扰胜能分析. 3.1.2采样颗率的选择. .98 58 313微机数字接倒系统的输入 2.2,4转速和电流两个词节器的 量 2.3调节器的工程设计方法 350 3.2微机数 学控制双闭环直流调 速系统的硬件和件 100 2.3.1工程设计方法的基本思路 60 2.3,2典型系统. 3.2.1微机数字控侧双闭环宜流 2.3.3控制系统的动春性能指标.62 调速系统的硬件结构 ,100 2.3.4典型1型系统性能指标和参 3.2.2微机数字控制双闭环直流 调速系统的软件框图 数的关系 63 3.3数字测速与法波.103 23.5 典型Ⅱ型系统性能指标和参 3.3.1旋转 0 数的关系.68 3.3.2M法测 23,6调节器结构的洗举和传翅函数 3.3.3T法测速· I04 的近似处理一 一非典型系统 33.4M次法测速. 104 的奥型化 .71 3.3.5各种数字测速方法的精度 2.4按工程设计方法设计双闭环系统 105 的调节 .76 336M法数字别谏件框图.106 2.4,1电流调节器的设计 3.3 10 242梦速理背器的设计 数字P 调节 2 2.4.3转速调节器退饱和时转速 3.4.1模拟P1调节器的数字化 超调量的计算 84 3.4.2改进的数字pI算法 110 ·2.5转速超调的抑制 转速微分 3.4.3智能型PI调节器4.110 反馈. .87 3.5按离散控制系统设计数字控 ·2.5.1带转速徽分负反使双闭环 制器. .112 调速系统的基本原理. 3.5. 具有零阶保持器的数字控制 2.5.2 饱和时间和退饱和转速.89 直流调遮 113 2.5.3 转速微分负反馈参数的工程 3.5.2 控制对象传递函数的离 设计方法· 90 散化. 1L3
3.5.3数字转速调节器的设计.114 机系统 ·3.6数字控制系统的故障枪测、 4.1,3无环流控制的可逆品刚管一电动 保护与自诊断.118 机系统. .129 ·61故暗粉荆.4.：118 。42位搅的动系练.，133 ·3.6.2故障保护. 110 4.2.1位置随动东统的组成 133 3.6.3故障自诊断. 4.2.2位置随动系统的特征及其 12 与调速系统的 比软 134 第4章 可逆直流训速系统和位置 4.2.3位登传誉 134 随动系统. 121 4.2.4位置随动系统的稳态误差 ·41可逆直流调速系统 12 分析和参数计算. 136 4.1.1 单片微机整制的PWM可逆 4.2.5位置随动系统的动态校正 直流调速系统. 与控制 。.141 4.1,2有环流控制的可逆晶W管一电动 习 144 第)篇交流拖动控制系统 第5章闭环控制的异步电动机变 步电动机的机械特性· 压调速系统 一种 6.2.2基频以下电压-频率协调 转差功率消耗型调 控制时的机根特性.160 速系统 .+.147 6.2.3 基频以上恒压夜顿时的 ·5,1异步电动机变压调速电路 .147 机械特性 163 5,2异步电动机支变电压时的机 ·6.2.4恒流正弦波供电时的机械 148 特性“. .163 5,3闭环控制的变压调速系线及 ·6.3电力电子变压变领器的主要 其静特性 类型 165 “5.4闭环变压调速系统的近似 6.3.1 交一直-交和交-交变 态结构框图 151 压变须 ‘5,5转差功整报耗分析. 153 ·6,3.2电压源型和电流源型逆 ·5.6变压控制在软起动器和轻载 变器. 167 降压节能运行中的应用 155 ·6.3.3180导通型和120导通 ·56.1款起动器. 型逆变器 5.6.2轻降压节能运行 156 6.4变压变频调速系统中的脉 习 调制PWM)技术 .169 6幸笼型异步电动机变压变频 6.4.1正弦被脉宽调制6PWMD 调速系统只A平系统) 持术： .170 转差功率不变 ·6,4.2消除指定次数谐被的PwM 型调速系统 158 )控制技术 17 6.1变压变须调速的基本控制方式. 15R ·6,4.3电流滞环跟踪PWM CHBPWM) 6.1,1括以下调速. 150 控刹技术.【72 1.2基以上速 160 6.4.4电压空间矢量PWM SVPWM) 6.2 异步电动机电压 颜率协调 制时的机械特性 控制技术) 175 6.2,1恒压恒额正弦被供电时与 6.4.5桥誉件开关死区对PWM
控制变压变频器工作 送型调速系统.28 的影响.182 7.1异步电机双偿调地工作原理.218 6.5基于异步电动机稳态模型的 7.1.1异步电机转子附加电动势 变压变颗调速系统 的作用 219 6.5.1转速开环恒压频比控制调 7.1,2异步电机双演调速的五利 谏系 通用恋师 .220 异步电动机词 7.2异步电机在次同步电动状春下的 速系统 185 双馈系统 一中级谓速系统 ,223 6.5.2转递闭环转差频率控制的 7.2.1申级调速系统的工作原理.223 变压变频拥速系统.187 7.2.2 申级调速系续的其他类 225 6.6异步电动机的动态数学模型和 ·73异步电动机申级调速时的机候 华标亦换 190 将性.225 6.6.1异步电动机动态数学模型 ·7.31异步电动机中级调速机 的姓 9 三相异步电动机的多变量 械特性的特征 .225 6.6.2 非线性数学模型. 7.3.2 动机申级调速时 的转子鉴流电路 6.6.3华标变换和变换矩阵. 195 2 ·7,3.3异步电动机申级调速机 6.6.4三相异步电动机在两相坐 械特性方程式 标系上的数学模型.200 ,228 ·7.4申级调速系统的技术经济 6.6.5三相异步电动机在两相坐 .231 标系上的状态方得 204 指标及其提高方案 6,7基于动态模型按转子磁定向 74.1 申级调速系统的效率 231 的失控制系绕 ·7.4.2中级调速系统的功率因数 及其改碧途径.232 6.7.1矢量控制系统的基本思路. 26 6.7,2按转子型链定向的矢量控 ·7.4.3斩被控制的申级调速系统.233 制方程及其解耦作用· 207 ·7,4.4申级测速装置的电压和 6.7,3转子磁链模型. .209 234 6.7,4转速、磁链闭环控制的失量 7.5双闭环控制的申级调速系统 235 控制振 7.5.1双闭环控制串级调速系 控制系绕 .21 统的组成. 235 6.7,5催链开环转差型矢量拉制系 ·7,5.2串级调速系统的动态 一间接欠量控制系统 213 数学语形. 6.8基于动态模型按定子磁链签喇 7.5.3 调节器参数的设计 23 的直接转矩控制系统. 214 7.5.4申级调速系统的起动方式. 238 6.81直接转矩控制系统的原理 ”7.6异步电机双领调速系绕 239 214 7.6.1双馈调速系统的构成 230 6.8.2 直接转矩控制系统的控制 ·7,6.2双情测速系统的矢量控制.：240 规律和反棋益 24 6.8.3直接转矩控制系统与矢量 ·第8章同步电动机变压变频调速 控制系统的比较. 216 系统 .242 习版. 217 8.1 同步电动机变压变颜词速的特 “第7章绕线转子异步电机双馈调 点及其基本类型 242 速系统 转差功率馈 82能控变须同步电动机调速系统. 243
“8,2.1转速开环恒压比控制的 附33系统仿真软 .262 同步电动机群调速系统.243 刚录4在功案不变条件下的坐标 ·8.2.2由交-直-交电流型负被换 变换.263 流变压变嫌器供电的同步电 附4.1功率不变时坐标变换阵的 动机湖速系统.。 244 性质 .263 8.2.3由交-交变压变频器供电 附4.2 功率不变条件下的32变换 的大型低速同步电动机 及匝数比 263 调速系统 附录5由三相静止坐标系到两相任意 ·8.2.4按气隙磁场定向的同步电 旋转坐标系上的变换Bs2r 动机失量控倒系统： ，245 变换) 265 ·8.2.5同步电动机的多变量动 附513a,旅转变艳陈 444265 态数学摸型. 附5.2电压方积的变 ,。266 83自控变问抄电动机调速系统.25 附53磁链方程的变 268 8.3.1 梯形水同步电动机 无剧 附5.4 转矩方程的变教 270 直流电动机》的自控变颊调 教学实验参考.271 速系统.251 实验1品闸管直流调速系统参数和 8.3.2正弦波水磁同步电动机的自控 基木环节特性刻定 .273 变须调速系统.253 实验2 电止负反的梦速单 习限 闭环直流调系 280 附录 实3 转 ，电流双闭环直流调速 附录1几种传递函数的近似处理 系饶 .283 条件.256 实验4逻辑无环流可逆直流谓速 附1,1直流调速系统中电力电子变 系终：：n *286 换器传递函数的近似处理 实验5转速、电流双闭环可逆直 条件 256 流PWM调速系统 289 附1.2 三个小惯性环节的近似处理 实验6 三相异步电动机调 条件 257 压调速系统 附1.3忽略反电动势动态影响的近 实验7双闭环三相绕线型异步电 似条件. 258 动机市级调离系统.294 附录2典型Ⅱ型系统的闭环幅频特性峰 实验8gDW(正弦就度调到变频 值最小M)准侧 式2-34） 器一异步电动机变频 式0-35).式0 37 速系统 .296 的证明 259 实验9 DSP的方波无刷直流电 附录3第3.5节使用的计算机铺助设 动机 1 BLDM)调速 计软件.260 系统 附3.1程序变量.261 部分习题参考答案. 304 附3,2转速调节器设计软件 .261 参考文献 309
常用符号表 一、元件和装置用的文字符号按国家标准GB个7159一1987) A 放大器、调节器，电枢绕组，A相饶组 血域，电抗器 ACR 电流调节器 M 电动机总称) AE 电动势运算西 MA 异步电动机 Aer 电动势调节器 MD 直流电动机 AFR 励磁电流调节器 MS 同步电动机 位置调节器 R 电阻器， 变阻番 AR 反号器 RP 电位器 ASR 转速调节器 SA 控制开关，选择开关 ATR 转矩调节器 SAB 正组电子模拟开关 AVR 电压调节器 SAR 反组电子模拟开关 AR 链调节 SM 伺服电机 非电量一电量变换器 T 变蓝器 BQ 位置传移器。转子位置检剥无 TA 电流互感器。至尔电流传感数 自整角机 TA 扇磁电流互感器 自整角接收机 测速发电 BST 自整角发送制机 T 逆变变压者 电容器 TVC 双向品何管交流调压器 CD 电流微分环节 TVD 直流电压隔离变换器 8 a 功半变换单元 变换器，调制器 数字集成电路和器料 UCR 可控流 DLC 逻辑控制环节 UI 逆变器 DSP 型字转越信号形成环节 UPE 电力电子变换器 励磁绕组 UPEM 桥式可逆电力电子安换器 具有瞬时 作的 流保护 PWM生品 FBC 电流反惯环方 UR 整流器 FBS 测速反馈环节 URP 相敏整流器 发电机 品间管整流装置 GD 驱动电路 VBT 体三极 GE 磁发电机 VD 二极管 GT 触发装置 VF 正组品间管整流装置 GTE 正组触发劳置 VR 反组品用管整流装置 GTR 反组触发装 稳压管 涉环控制器 品管 功率开关器件 K 继电器，接触器