2(1-ks (s) 6s2+(5-2k)s+3 R(s)=k(s)=2H1(s)-12(s) 2k(2S2+s+1) 二2 v(s) 6s2+(5-2k)s+3 H(s)= R(s)2k(22+S+1) (s)6s-+(5-2k)s+3
( ) 6 (5 2 ) 3 2 (2 1) ( ) ( ) 2 [ ( ) ( )] ( ) 6 (5 2 ) 3 2(1 ) 2 2 1 1 2 2 v s s k s k s s R s k v s k I s I s v s s k s k s s s + − + + + = = = − + − + − = 6 (5 2 ) 3 2 (2 1) ( ) ( ) ( ) 2 2 + − + + + = = s k s k s s v s R s H s s
22.5-2k>0,k<2.5时,系疣稳定 2s2+s+1 3当/=0.5时,H(s)= 6s2+4s+3 sin tu(t)<> 2 +1 2s2+s+11 R(S) 6s2+4s+3s2+1
2.2.5− 2k 0, k 2.5时，系统稳定。 6 4 3 2 1 3. 0.5 ( ) 2 2 + + + + = = s s s s 当k 时，H s 1 1 sin ( ) 2 + s t u t 1 1 . 6 4 3 2 1 ( ) 2 2 2 + + + + + = s s s s s R s
As+b Cs+D R(S)= 6s2+4s+3s2+1 4 A B C D 25 25 25 25 r(t)=-ce3 cos,iot+ e sin t+ V1825 V18 自由,着态 cost+-sin t 25 25迫,稳态
6 4 3 1 ( ) 2 2 + + + + + + = s C s D s s As B R s 25 7 , 25 1 , 25 4 , 25 6 = = = − A = B C D = − + + − − r t e t e t t t 18 7 sin 25 1 18 7 cos 25 1 ( ) 3 1 3 1 t sin t 25 7 cos 25 1 + 自由,暂态 强迫,稳态
4..绕悟频特性如所示,设描述此系的转 移画数H(S有理品数 1.若H(S)具有的幅频特幄能和圜示的幅频特性 相蒹容,H(S液有最少的零点数是多少?极点 可能分步在平面的何处? 2若H(S)有最少数目的零点,具S=1, S=-1+j处有单极点
4.系统幅频特性如图所示,设描述此系统的转 移函数H(s)为有理函数 1.若H(s)具有的幅频特性能和图示的幅频特性 相蒹容,问H(s)应有最少的零点数是多少?极点 可能分步在平面的何处? 2.若H(s)有最少数目的零点,且s=-1, s = −1 j处有单极点