单位阶跃响应1非振荡型 y(t) 误差带A=5% 1.05y(∞0) 0.9y(∞) 0.95y(∞0) 稳态误差 t上升时间 0.1y(∞) t:调节时间
16 y(t) 0.9 y( ) 1 ess 0 tr ts tr :上升时间 ts :调节时间 t 0.1y( ) 1.05 y( ) 0.95 y( ) ess:稳态误差 单位阶跃响应1——非振荡型 误差带Δ=5%
单位阶跃响应2—衰减振荡型 y(t) 误差带A=5% 超调量 A 1.05y( SS 0.95y(∞) es:稳态误差 超调量: t:上升时间 t;峰值时间氵o/%/=Y)-y1a) 100 y(∞) t;调节时间 17
17 y(t) 0.95 y( ) ess 0 tr ts 1.05 y( ) tr :上升时间 tp :峰值时间 100% y( ) y(t ) y( ) σ (%) p p − = 超调量: ts :调节时间 t tp ess:稳态误差 1 单位阶跃响应2——衰减振荡型 误差带Δ=5% 超调量 y( )
332一阶系统的暂态响应特性 数学模型为 r(t) 氛统 T dy(t) +y(t)=Kr(t) R(s) Ys) G(S) Y(s) K =G(s) R(s) TS+I S平面|j0 以下设K=1,T>0 T<时G的极点位置? T>0时G的极点分布
18 3.3.2 一阶系统的暂态响应特性 y(t ) Kr(t ) dt dy(t ) T + = 数学模型为 系统 r(t) y(t) G(s ) Ts 1 K R(s ) Y(s ) = + = G(s) R(s) Y(s) 以下设 K=1 ，T>0 j 0 P=-1/T S平面 T>0时G的极点分布 T<0时G的极点位置？
一阶系统的典型响应 (1)单位阶跃响应 「系统y R(S) R(s)G(S Y(s) 111T Y(s)=G(s)·R(s) Ts+Is s Ts+I 对上式进行拉氏反变擦得 y()=1-2,t20T<0时,m? 稳态分量 暂态分量 KH1时,y(0)=?
19 一阶系统的典型响应 （1）单位阶跃响应 Ts 1 T s 1 s 1 Ts 1 1 Y( s ) G( s ) R( s ) s 1 R( s ) + = − + = = = y(t) 1 e , t 0 T t = − − 对上式进行拉氏反变换得 系统 G(s) r(t) y(t) R(s) Y(s) 稳态分量 暂态分量 T<0时， y(t)？ K≠1 时， y(t)=？
v(t) 初始斜率为 0.9 0.95 10.982 0865 0.632 0.1 0 2T 3T 4T 暂态性能指标:t=3T(4=5%),t=2.I,G=0 稳态指标:e=0 t。=4T(A=2%) 特点:T↓(极点与虚轴的距离↑)→快速性↑
20 暂态性能指标：ts= 3T（Δ=5% ）, tr=2.2T, σp= 0 稳态指标：ess= 0 特点：T↓（极点与虚轴的距离↑） 快速性↑ ts= 4T（Δ=2% ） 0.9 0.1