第三章 控制系统的运动分析
1 第三章 控制系统的运动分析
本章主要内容 1.对自动控制系统的基本要求 2.几种典型输入信号及响应之间的关系 3.控制系统的暂态响应特性 4.控制系统的稳定性 5.控制系统的稳态误差
2 本章主要内容 1. 对自动控制系统的基本要求 2. 几种典型输入信号及响应之间的关系 3. 控制系统的暂态响应特性 4. 控制系统的稳定性 5. 控制系统的稳态误差
3.1对自动控制系统的基本要求 ●稳定性 e u y Q→控制器 对象 受扰后能恢复平衡, 跟踪输入信号时不 检测 振荡或发散 反馈控制系统 ●稳态响应性能 可概括为 稳态跟踪精度高或稳态误差小 稳、快、准 ●动态(暂态)响应性能 (跟踪、抗扰)响应的快速性、平稳性好稳定、平稳
3 ⚫稳定性 受扰后能恢复平衡， 跟踪输入信号时不 振荡或发散 ⚫稳态响应性能 稳态跟踪精度高或稳态误差小 ⚫动态（暂态）响应性能 （跟踪、抗扰）响应的快速性、平稳性好 r e u 控制器 对象 反馈控制系统 y 检测 3.1 对自动控制系统的基本要求 可概括为 稳、 快、 准 稳定、平稳
典型跟踪响应 18 16-期望值 12 08 0.6 04 0.2 0 10 15 time
4 典型跟踪响应： time y 期望值
典型抗扰响应 期望值 加扰动 time
5 典型抗扰响应： y time 期望值 加扰动