第一章 SECTION 毛拌牧 XI UNIVERSITY 系统性能
系统性能 03 第一章 SECTION
§3.控制系统的性能指标 毛拌牧 XI UNIVE RSITY 自动控制系统是否能很好地工作,是否能精确地保持被控量按照预定的 要求规律变化这取决于被控对象和控制器及各功能元器件的特性参数 是否设计得当。 控制系统所处前个阶股 暂态过程:给定量发生变化,或加入扰动量之后,系统有 个动荡的过程,这一过程成为暂态过程 稳态过程:给定量经过偏差量的反馈作用,又重新稳定下 来,处于相对稳定的状态或称为静态之后的过程 快 准 稳定性暂态性能稳态性能
§3.控制系统的性能指标 自动控制系统是否能很好地工作,是否能精确地保持被控量按照预定的 要求规律变化这取决于被控对象和控制器及各功能元器件的特性参数 是否设计得当。 • 控制系统所处的两个阶段 暂态过程：给定量发生变化，或加入扰动量之后，系统有 一个动荡的过程，这一过程成为暂态过程 稳态过程：给定量经过偏差量的反馈作用，又重新稳定下 来，处于相对稳定的状态或称为静态之后的过程 稳定性 暂态性能 稳态性能 稳 快 准
毛拌牧 1。一阶统 XI UNIVERSITY 什么是一阶系统? 答:由一阶微分方程描述的系统 dc(t S +c(t)=r(t) q(s) R(s)7s+1 阶系统就是惯性环节 R(S) E(s) C(s) R(s) 1 C(s) Ts+1
＋ － Ts R(s) E(s) 1 C(s) (a) (b) 1 1 Ts R(s) C(s) 什么是一阶系统？ 答：由一阶微分方程描述的系统 ( ) ( ) ( ) dc t T c t r t dt ( ) 1 ( ) ( ) 1 C s s R s Ts 一阶系统就是惯性环节 1. 一阶系统
毛拌牧 XI UNIVERSITY 什么是二阶系统? 答:由二阶微分方程描述的系统 2dc(t) +2T dc(t) +c(t)=r(t)(0≤5<1) G(S) C(s) (0≤5<1) R(S) TS+25T5+1 5<+25@nS+@ 式中5为振荡环节的阻尼比,an为系统的自然振荡角频率 这两个参数是二阶系统的重要结构参数。 二阶系统就是震荡环节
(0 1) 2 1 2 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (0 1) ( ) 2 ( ) 2 2 2 2 2 2 2 2 n n n R s T s T s s s C s G s c t r t dt dc t T dt d c t T 什么是二阶系统？ 答：由二阶微分方程描述的系统 式中ζ为振荡环节的阻尼比, ω n为系统的自然振荡角频率 这两个参数是二阶系统的重要结构参数。 二阶系统就是震荡环节
毛拌牧 XI UNIVERSITY 系统的时域分析 已知输入和传递函数,分析输出的动态特性 思路 C(s) C(S)=G(S).R(S) R(s) c()=L(C(s) 从c(t)分析输出随时间递进的运动规律 常用单位阶跃函数作为典型输入
系统的时域分析 已知输入和传递函数，分析输出的动态特性 思路： ( ) ( ) ( ) C s G s R s C s G s R s ( ) ( ) ( ) 1 c t L C s ( ) ( ( )) 从c(t)分析输出随时间递进的运动规律 常用单位阶跃函数作为典型输入