机械设计基础CFoundationof Machine Design武汉理工大学复合铰链、局部自由度和虚约束主讲：罗齐汉武汉理工大学物流工程学院机械设计与制造系
复合铰链、局部自 由度和虚约束 主讲：罗齐汉 武汉理工大学 物流工程学院 机械设计与制造系 机械设计基础 Foundation of Machine Design
平面机构的自由度平面机构自由度的计算公式F=3n-2P-P活动构件数高副(齿轮副、凸轮副)数目低副(转动副、移动副)数目
平面机构自由度的计算公式： F n P P = − − 3 2 l h 活动构件数 高副(齿轮副、 凸轮副)数目 低副(转动副、移动副)数目 平面机构的自由度
计算自由度（筛沙机构）F=3n-2 P,- Ph= 3X5-2X6X=3F=3n-2 P, - Ph=3X5-2X7=1C是复合铰链主视2俯视3
计算自由度（筛沙机构） F=3n-2 Pl - Ph = 3×5-2×6 =3 F=3n-2 Pl - Ph = 3×5-2×7=1 C是复合铰链
1.复合链1主视■复合铰链一两个以上T21的构件同时在一处用俯视T转动副相连就构成复合铰链。■K个构件组成的复合铰链应组成(K-1)个转动副
1.复合铰链 ◼ 复合铰链 — 两个以上 的构件同时在一处用 转动副相连就构成复 合铰链。 ◼ K个构件组成的复合 铰链应组成(K-1)个转 动副
计算自由度F=3n-2 P, - PhT= 3X3-2X3-1B3中X=2BF=3n-2 P, - Ph= 3X2-2X2-1=1b)a.C是局部自由度
计算自由度 F=3n-2 Pl - Ph = 3×3-2×3-1 =2 F=3n-2 Pl - Ph = 3×2-2×2-1=1 C是局部自由度