NAO机器人整体特性 上海充通大学 机体规格与材料 运动控制器 高度 约58cm Aldebaran RoboticsTM 霍尔效果传感器 重量 约4.3kg 的新颖设计基于： dsPICS微控制器 机体材料 工业塑料 MAXON空芯杯直流电机 传感器 能量 32个霍尔效果传感器 充电器 AC90-230V/DC24V 1个双轴陀螺仪 电池能量 持续时间约90min 1个三轴加速器 自由度(DOF) 不同类型 2个碰撞器 头部 2个D0F 双通道超声波传感器 手臂 5个D0F(每只手臂) 2个红外线 触觉传感器 胯部 1个D0F 8个压力传感器 腿部 5个D0F(每条腿) 发光二极管 手部 1个D0F(每只手) 触觉传感器 12个16种蓝色发光二极管 多媒体 眼部 2套8个全彩RGB发光二极管 扬声器 2个扬声器 耳 2套10个16种蓝色发光二极管 扩音器 4个扩音器 胸部 1个全彩RGB发光二极管 脚部 2个全彩RGB发光二极管 摄像头 2个CMOS数码摄像头 主控板 Network access AMD GEODE x86 500MHz SDRAM:256MB/闪存：2GB Wi-fi (IEEE 802.11g) 嵌入式Linux(32bitx86ELF),使用 连接类型 操作系统 OpenEmbedded基础上加以适当调 以太网 整的发行套件 仿人机器人创新实践Innovation and Practice for Humanoid Robot ctleng@sjtu.edu.cn
机体规格与材料 高度 约 58 cm 重量 约 4.3 kg 机体材料 工业塑料 能量 充电器 AC 90‐230 V/DC 24 V 电池能量 持续时间约 90 min 自由度（DOF） 头部 2 个DOF 手臂 5 个DOF （每只手臂） 胯部 1 个DOF 腿部 5 个DOF （每条腿） 手部 1 个DOF （每只手） 多媒体 扬声器 2个扬声器 扩音器 4个扩音器 摄像头 2 个CMOS数码摄像头 Network access 连接类型 Wi‐fi (IEEE 802.11g) 以太网 运动控制器 Aldebaran RoboticsTM 的新颖设计基于: 霍尔效果传感器 dsPICS 微控制器 MAXON空芯杯直流电机 传感器 不同类型 32个霍尔效果传感器 1个双轴陀螺仪 1个三轴加速器 2个碰撞器 双通道超声波传感器 2个红外线 触觉传感器 8个压力传感器 发光二极管 触觉传感器 12 个16种蓝色发光二极管 眼部 2 套 8个全彩RGB发光二极管 耳部 2 套10 个16种蓝色发光二极管 胸部 1个全彩RGB发光二极管 脚部 2个全彩RGB发光二极管 主控板 AMD GEODE x86 500MHz SDRAM： 256 MB / 闪存：2 GB 操作系统 嵌入式 Linux (32 bit x86 ELF), 使用 OpenEmbedded基础上加以适当调 整的发行套件
NAO机器人自由度布置 上游究通大学 Kinematics Yaw HeadPitch HeadYaw RShoulderRoll LShoulderRoll RShoulderPitch LShoulderPitch RElbowRoll LElbowYaw RElbowYaw LEIbowRoll RWristYaw LWristYaw RHand LHand RHipYawPitch LHipYawPitch RHipPitch LHipPitch RHipRoll LHipRoll RKneePitch LKneePitch Actuated Hand RAnklePitch LAnklePitch RAnkleRoll LAnkleRoll 上图展示了机器人上全部可运动的关节位置。正是这些关节使No拥有25个自由度，再加上惯性导航仪、压力传感器、霍尔效应传感 器、红外接收器和超声波传感器，这一切保证了No的动作格外平稳和流畅。 仿人机器人创新实践Innovation and Practice for Humanoid Robot ctleng@sjtu.edu.cn
NAO机器人传感器/关节布置 上游充通大学 触摸传感器 音响/耳部LED 前/后麦克风 摄像头 红外传感器/眼部LED 侧向麦克风 头部关节 肩关节 三轴加速度计 声纳 胸部按钮 双轴陀螺仪 肘关节 电池 臀部关节 腕关节 手 触摸传感器 膝关节 踝关节 碰撞开关 力传感器 仿人机器人创新实践Innovation and Practice for Humanoid Robot ctleng@sjtu.edu.cn
触摸传感器 音响 /耳部LED 红外传感器 /眼部LED 头部关节 胸部按钮 臀部关节 手 踝关节 碰撞开关 前 /后麦克风 摄像头 侧向麦克风 肩关节 声纳 肘关节 电池 腕关节 触摸传感器 膝关节 力传感器 双轴陀螺仪 三轴加速度计
NAO机器人软件 上游充通大学 C CHOREGRAPHE SIMULATOR 可视化编程软件 三维实体模拟器 回因 8⊙— 可1回 通过动作指令盒库，您只需简单地拖放指令盒， 通过该三维模拟器，您可在一个虚拟环境中为NAO编程并检 即可为机器人创建行为！ 验、确认创建的行为 M MONITOR SOFTWARE DEVELOPEMENT KIT 获取NAO的数据 SDK 开发人员专用工具 MONITOR是一个桌面监控软件，提供来自NAO传感器及关 跨平台/跨语言-Windows、Linux与Mac系统，一 C++ 节的数据 、Python、Java、Matlab、.Net、Urbi停编程语言 仿人机器人创新实践Innovation and Practice for Humanoid Robot ctleng@sjtu.edu.cn
NAQ仿人机器人传感器 上游充通大学 Sensor switches/Actuators LEDs 12 LEDs in the head 10 he LEDs around e3Chea性 gFed常Geen米l=LEDx Switches in each eyes Chest button 2*2 feet bumpers 1 Red.t Gieen and 1 Slue LEDIn the 3 Capacitive sensors on the head torso button (and for each hand of V3.3) -“o":not pressed/“1":pressed Slide.png ·LEDs 8*2 RGB eyes 10*2 blue ears 1 RGB chest 1 Fed,t Green and 1 3ue LED 2*RGB feet n0 ach too时 12 head top (Academic) -Values from“0.0"(Oto“1.0"(full On) 仿人机器人创新实践Innovation and Practice for Humanoid Robot ctleng@sjtu.edu.cn