尽管各国定义不同,但基本上指明了作为“机器人”所具 有的二个共同点: 1)是一种自动机械装置,可以在无人参与下,自动完成多种 操作或动作功能,即具有通用性。 2)可以再编程,程序流程可变,即具有柔性(适应性)。 机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机 技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果, 代表了机电一体化的最高成就,是当代科学技术发展最活跃 的领域之
6 尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具 有的二个共同点： 1) 是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种 操作或动作功能，即具有通用性。 2) 可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。 机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机 技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果， 代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃 的领域之一
1.1.2机器人的发展历史 1920年,捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨 姆的万能机器人》。卡佩克在剧本中把捷克语“ Robota”写 成了“ Robot”,引起了大家的广泛关注,被当成了机器人 词的起源。 1950年,美国作家埃萨克阿西莫夫在他的科幻小说《I, Robot》中首次使用了“ Robotics”,即“机器人学”。阿 西莫夫提出了“机器人三原则”: 1机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观; 2机器人应遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外; 3机器人应能保护自己,与第一条相抵触者除外。 机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则,阿 西莫夫因此被称为“机器人学之父
7 1.1.2 机器人的发展历史 1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨 姆的万能机器人》。卡佩克在剧本中把捷克语“Robota”写 成了“Robot”，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一 词的起源。 1950年，美国作家埃萨克·阿西莫夫在他的科幻小说《I， Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人学”。阿 西莫夫提出了“机器人三原则” ： 1 机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿 西莫夫因此被称为“机器人学之父”
1954年,美国人 George C. Devol提出了第一个工业机 器人方案并在1956年获得美国专利。 1960年, Conder公司购买专利并制造了样机 1961年, Unimation公司(通用机械公司)成立,生产和 销售了第一台工业机器“ Unimate”,即万能自动之意。 1962年,A.MF.(机械与铸造)公司,研制出一台数控 自动通用机,取名“ Versatran”,即多用途搬运之意,并以 “ Industrial robot”为商品广告投入市场。 Unimate工业机器人(在 Genaral motors工厂的模铸机使用) 8
8 1954年，美国人George C. Devol 提出了第一个工业机 器人方案并在1956年获得美国专利。 1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。 1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和 销售了第一台工业机器“Unimate”，即万能自动之意。 1962年，A.M.F.（机械与铸造）公司，研制出一台数控 自动通用机，取名“Versatran”，即多用途搬运之意，并以 “Industrial Robot”为商品广告投入市场
1967年, Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日 本川崎重工业公司。 1968年,第一台智能机器人 Shakey在斯坦福研究所诞生。 972年,IBM公司开发出直角坐标机器人 1973年, Cincinnati milacron公司推出T3型机器人 1978年,第一台PUMA机器人在 Unimation公司诞生。 1982年, Westinghouse公司兼并 Unimation公司,随后又 卖给了瑞士的 Staub1i公司 1990年, Cincinnati milacron公司被瑞士ABB公司兼并
9 1967年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日 本川崎重工业公司。 1968年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生。 1972年，IBM公司开发出直角坐标机器人。 1973年，Cincinnati Milacron公司推出T3型机器人。 1978年，第一台PUMA机器人在Unimation公司诞生。 1982年，Westinghouse公司兼并Unimation公司，随后又 卖给了瑞士的Staubli公司。 1990年，Cincinnati Milacron公司被瑞士ABB公司兼并
日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器 人。60~70年代是机器技术获得巨大发展的阶段。 80年代,机器人在发达国家的工业中大量普及应用,如焊 接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展,如航天、水下 排险、核工业等,机器人的感知技术得到相应的发展,产生 第二代机器人 90年代,机器人技术在发达国家应用更为广泛,如军用、 医疗、服务、娱乐等领域,并开始向智能型(第三代)机器 人发展 >随着机器人技术的发展形成了新学科一机器人学。建立 了相应学术组织,定期举办学术活动。 国际会议:ISIP、 IEEE--IROS、ICR&A等。 国际杂志:《 Robtics research》、《 Robotica》 《 Robotics and automation》等 10
10 日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器 人。60～70年代是机器技术获得巨大发展的阶段。 80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊 接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、 排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生 第二代机器人。 90年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、 医疗、服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器 人发展。 ➢ 随着机器人技术的发展形成了新学科 — 机器人学。建立 了相应学术组织，定期举办学术活动。 国际会议：ISIP、IEEE——IROS、ICR&A 等。 国际杂志：《 Robtics Research 》、《 Robotica 》、 《 Robotics and Automation 》 等