0月8 一、概谜 http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人智能组织的范式可以通过机器人基元之间的相互关系来描述。 机器人的功能可以从很一般的意义上分为三大类：感知，规划，执行。每一类可 以称之为一个基元。 机器人范式：以机器普遍人中三种被认可的基元一感知、规划、执行之间的关系来描述 分级范式、反应范式、慎思/反应混合范式 7777777 机器人基元 喻出 感知 传感器数据 感知信息 规划 信息（感知和或认知的） 指令 执行 感知信息或指令 执行器命令 RIR.SJTU
16 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人范式：以机器普遍人中三种被认可的基元－感知、规划、执行之间的关系来描述 一、概 述 分级范式、反应范式、慎思/反应混合范式 机器人智能组织的范式可以通过机器人基元之间的相互关系来描述。 机器人的功能可以从很一般的意义上分为三大类：感知，规划，执行。每一类可 以称之为一个基元
08 二、分级花式 http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式是智能组织形式的最早方法，从1967年第一个人工 智能机器人Shakey.直到20世纪80年代后期，分级范式一直占统治 地位 感知 规划 执行 图2.2分级范式中感知、规划、执的组织方式 17 RIR.SJTU
17 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式是智能组织形式的最早方法，从1967年第一个人工 智能机器人Shakey直到20世纪80年代后期，分级范式一直占统治 地位 二、分级范式
0月 二、分级龙式 http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人基纪 输出 感知 传感器数据 感知到的信息 规划 (感州和或认 知的)信息 指令 执行 指令 执行器命令 图2.3分级范式中三种基元相互作用的描述 冬感知部分是独立的 冬所有的传感器数据被融合进一个全局的数据结构中，供给 规划器 冬执行器的感知被去除 18 RIR.SJTU
18 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 二、分级范式 感知部分是独立的 所有的传感器数据被融合进一个全局的数据结构中，供给 规划器 执行器的感知被去除
0N8 二、分级花式 http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式的典型结构1-NHC（嵌套分级控制器) 任务规划模块 感知 规划 导航模块 环境模型/知识库 导引模块 低层控制器 执行 传感器 传感器传感器 动 驾驶 图2.5嵌套分级控制器 RIR.SJTU
19 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 二、分级范式 分级范式的典型结构1-NHC（嵌套分级控制器）
08 二、分级花式 http://robolab.sjtu.edu.cn NHC结构中规划模式示意图 10 仟务规划模块 目标 导航模块 路径 导引模块 路径子段：转83度并运动5米 RIR.SJTU
20 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn NHC结构中规划模式示意图 二、分级范式