第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 3.比例微分调节器 微分调节器的微分方程为: y=tde(t) (4-4) dt 微分作用响应曲线如图4-4所示。 ↑e(t)
第四章 直接数字控制及其算法 3. 比例微分调节器 微分调节器的微分方程为： 微分作用响应曲线如图4-4所示
第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● PD调节器的阶跃响应曲线如图45所示。 e lt y F
第四章 直接数字控制及其算法 PD调节器的阶跃响应曲线如图4-5所示
第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 4.比例积分微分调节器 为了进一步改善调节品质,往往把比例、积分 微分三种作用组合起来,形成PD调节器。理想 的PD微分方程为: de(t) yp)+.Je(t)小t
第四章 直接数字控制及其算法 4. 比例积分微分调节器 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、 微分三种作用组合起来，形成PID调节器。理想 的PID微分方程为：
第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 图4-6PD调节器对阶跃响应特性曲线 y KP KD e(tl KP KI e(t) p e(t) ●●●e●@ 返回本节 ●●●●●●
第四章 直接数字控制及其算法 图4-6 PID调节器对阶跃响应特性曲线 返回本节 e(t) y 0 0 t t ∞ KP e(t) KP K1 e(t) KP KD e(t)
第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 42PID算法的数字实现 4.2.1PD控制算式的数字化 4.2.2P|D算法程序设计 返回本章首页 ●●●●●●@●●●
第四章 直接数字控制及其算法 4.2 PID算法的数字实现 4.2.1 PID控制算式的数字化 4.2.2 PID算法程序设计 返回本章首页