第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● e(t) 0 KP e(t) t 0 图4-1阶跃响应特性曲线
第四章 直接数字控制及其算法 图4-1 阶跃响应特性曲线 e(t) y 0 0 t t KP e(t)
第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 2.比例积分调节器 2.比例积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积 分成比例的作用。积分方程为 y=e(t)dt (4-2) 式中: T是积分时间常数,它表示积分速度的大小,T越大, 积分速度越慢,积分作用越弱。积分作用的响应特性 曲线,如图4-2所示
第四章 直接数字控制及其算法 2. 比例积分调节器 2. 比例积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积 分成比例的作用。积分方程为： 式中： TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大， 积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性 曲线，如图4-2所示
第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● e(t) t 图42积分作用响应曲线
第四章 直接数字控制及其算法 图4-2 积分作用响应曲线 e(t) y 0 0 t t
第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 若将比例和积分两种作用结合起来,就构成P调 节器,调节规律为: y=Kpe(t)+e(t)dt (4-3) PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示
第四章 直接数字控制及其算法 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调 节器，调节规律为： PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示
第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● e(t) y2 KI KP e(t) y1=KP e(t) 图4-3P调节器的输出特性曲线
第四章 直接数字控制及其算法 图4-3 PI调节器的输出特性曲线 e(t) y 0 0 t t y1=KP e(t) K1 KP e(t) y2