第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 42.1PID控制算式的数字化 由公式(4-5)可知,在模拟调节系统中,PID控制算法 的模拟表达式为: y()=Kpe(t)+me(t)dt+TD det (4-6 dt 式中: y(t)—调节器的输出信号 e(t)调节器的偏差信号,它等于给定值与测量值之差 P 调节器的比例系数 T调节器的积分时间; D 调节器的微分时间
第四章 直接数字控制及其算法 4.2.1 PID控制算式的数字化 由公式（4-5）可知，在模拟调节系统中，PID控制算法 的模拟表达式为： 式中： y(t)——调节器的输出信号； e(t)——调节器的偏差信号，它等于给定值与测量值之差； KP——调节器的比例系数； TI——调节器的积分时间； TD——调节器的微分时间
第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 增量式PD算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即 可。它与位置式PD相比,有下列优点: (1)位置式PD算法每次输出与整个过去状态有关,计 算式中要用到过去误差的累加值,因此,容易产生较大 的累积计算误差。而增量式PD只需计算增量,计算误差 或精度不足时对控制量的计算影响较小。 (2)控制从手动切换到自动时,位置式PD算法必须先 将计算机的输出值置为原始阀门开时,才能保证无冲击 切换。若采用增量算法,与原始值无关,易于实现手动 到自动的无冲击切换。 ●●●e●@ 返回本节 ●●●●●●
第四章 直接数字控制及其算法 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即 可。它与位置式PID相比，有下列优点： （1）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计 算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大 的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差 或精度不足时对控制量的计算影响较小。 （2）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先 将计算机的输出值置为原始阀门开时，才能保证无冲击 切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动 到自动的无冲击切换。 返回本节