http://robolab.sjtu.edu.cn 能能能 全维视觉 、、导航 1立体视觉 0 RIR.SJTU
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0月8 定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 里程计：直线运动姿态不确定性的增长 里程表误差传播 直线运动姿态不确 定性的增长，其垂 0.4 直与运动方向比运 动方向更快。 02 (方位误差的积分) -0.2 0.4 0 0.5 x[ml R.Siegwart,1.Nourbakhsh .SJTU
17 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 里程计：直线运动姿态不确定性的增长 里程表误差传播 直线运动姿态不确 定性的增长，其垂 直与运动方向比运 动方向更快。 （方位误差的积分）
定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 里程计：圆周运动姿态不确定性的增长 Note:Errors ellipse in does not remain perpendicular to the direction of movement! Error Propagaion in Odometry 09 0.8 不确定性椭圆 的主轴与运动 0.7 方向不保持垂 直 0.6 E 0.3 02 0.4 0.6 0.8 x[mj R.Siegwart,I.Nourbakhah
18 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 里程计：圆周运动姿态不确定性的增长 不确定性椭圆 的主轴与运动 方向不保持垂 直
定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 其他定位方法（非概率论） 基于人工路标的定位 50m 50m Z-shaped landmark∠ 50m k. 19 RIR.SJTU
19 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 其他定位方法（非概率论） 基于人工路标的定位
定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 其他定位方法（非概率论） 基于人工路标的定位 +45 -45 +45 0 45 Figure 6.11:a.The perceived width of a retroreflective target of known size is used to calculate range:b.while the elapsed time between sweep initiation and leading edge detection yields target bearing.(Courtesy of NAMCO Controls). Figure 6.10:The LASERNET system can be used with projecting wall-mounted targets to guide an AGV at a predetermined offset distance.(Courtesy of NAMCO Controls.) R.Siegwart,I.Nourbakhsh
20 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 其他定位方法（非概率论） 基于人工路标的定位